[發明專利]一種水陸兩棲輪形機器人

在審

• 申請號: 201711403427.6
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108045185A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 殷永豐
• 申請（專利權）人: 殷永豐
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務所 32225
• 代理人: 孫彬

本發明公開了一種水陸兩棲輪形機器人，它包括左輪和右輪，所述的左輪和右輪和中間的連接部，安裝在連接部內部的連接架通過軸承機構與連接部連接，所述的軸承機構包括外軸承圈和滾珠，所述的連接架安裝在外軸承圈內部，外軸承圈與連接部均具有半圓形凹槽，使得滾珠能夠放入拼接在一起的凹槽中。

技術領域

本發明涉及一種水陸兩棲輪形機器人。

背景技術

隨著人類對海洋資源的開發利用和海洋科學相關研究的深化與發展，海洋與陸地交界的過渡地帶成為近年來科學研究、環境監控、調查分析及軍事偵察等方面應用和關注的重點區域之一。水陸兩棲機器人作為一種能夠在陸地、水中及水陸過渡地帶開展各種作業任務的有效技術手段，正吸引著全世界越來越多國家科技人員的研究和探索，目前的機器人機構還達不到水陸兩棲作業。

發明內容

針對上述存在的問題，本發明提供水陸兩棲輪形機器人，能夠實現陸地以及水中兩棲作業行走。為了實現上述目的，本發明提供的技術方案是：一種水陸兩棲輪形機器人，包括左輪和右輪，所述的左輪和右輪和中間的連接部，

連接架通過軸承機構與連接部連接，所述的軸承機構包括外軸承圈和滾珠，所述的連接架安裝在外軸承圈內部，外軸承圈與連接部均具有半圓形凹槽，使得滾珠能夠放入拼接在一起的凹槽中。

所述的左輪和右輪結構一樣，包括輪轂和輪轂外側的輪圈，

所述的輪轂內壁具有內圈齒輪，所述的連接架中心具有鉛垂驅動電機，鉛垂驅動電機具有鉛垂驅動輸出軸，鉛垂驅動輸出軸端部安裝肘部驅動電機，并與肘部鉛垂支撐臂連接，使得通過肘部驅動電機能夠帶動肘部鉛垂支撐臂的上下擺動，

所述的肘部鉛垂支撐臂端部安裝有小驅動齒輪結構，所述的小驅動齒輪結構包括小齒輪，以及安裝在校齒輪內部的十字形支撐架，十字形支撐架中心具有輸出軸和驅動電機，輸出軸和驅動電機安裝在肘部鉛垂支撐臂端部，十字形支撐架外側固定有撥水片，形成成十字形，小齒輪能夠與輪轂內壁的內圈齒輪嚙合，使得小齒輪的轉動能夠帶動輪轂的轉動，

所述的肘部鉛垂支撐臂尾部還具有伸縮充氣囊。

本發明通過內置小齒輪與輪轂嚙合實現了路上的行走，并且通過小齒輪所在的肘部鉛垂支撐臂的向外伸展，通過小齒輪內置的撥水片實現劃水功能，其次，由于本裝置兩側均具有小齒輪內置的撥水片，能夠通過速度差異實現轉向燈功能，肘部鉛垂支撐臂尾部還具有伸縮充氣囊，能夠實現裝置更加平穩的在水中劃行。

附圖說明

圖1為本發明結構圖；

圖2為本發明俯視圖；

圖3為本發明剖視圖；

圖4為本發明側視圖；

圖5為本發明立體圖；

圖6為本發明水上劃水狀態圖一；

圖7為本發明水上劃水狀態圖二；

圖8為本發明水上劃水狀態圖三。

圖中：1、左輪，2、右輪，3、連接部，4、連接架，5、外軸承圈、6、滾珠，7、鉛垂驅動電機、8、鉛垂驅動輸出軸，9、肘部驅動電機，10、肘部鉛垂支撐臂，11、小齒輪，12、驅動電機、13、輸出軸，14、撥水片，15、輪轂，16、輪圈，17、伸縮充氣囊。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。