[發明專利]新型線條結構光三維傳感方法及裝置

在審

• 申請號: 201711401791.9
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108036742A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 朱慶峰;苑京立;張國偉;尹曉東;田克漢
• 申請（專利權）人: 北京馭光科技發展有限公司
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;韓來兵

1.一種新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，包括如下步驟：

將被測物體放置于投影面前方；

將若干條不同角度投射的光束分束后以線條光斑的形式投射到所述投影面以及所述被測物體上，并獲取所述投影面以及所述被測物體上的投射圖像；

根據所述投影面上的投射圖像和所述被測物體上的投射圖像通過結構光編碼測量法計算出所述被測物體的三維空間位置。

2.根據權利要求1所述的新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，所述從將若干條不同角度投射的光束分束后以線條光斑的形式投射到所述投影面以及所述被測物體上，并獲取所述投影面以及所述被測物體上的投射圖像，包括

將一條光束分束后以線條光斑的形式投射到所述投影面以及所述被測物體上，并獲取該條光束所述投影面以及所述被測物體上的投射圖像；

每獲取一次投射圖像后，在與之前光束不同的投射角度上增加一條光束分束后以線條光斑的形式投射到所述投影面以及所述被測物體上，并分別獲取每次所述投影面以及所述被測物體上的投射圖像。

3.根據權利要求1所述的新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，所述若干條不同角度投射的光束分束后的線條光斑并排投射到所述投影面以及所述被測物體上。

4.根據權利要求3所述的新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，所述從若干條不同角度投射的光束中，增加或者減少至少一條光束，并獲取所述線條光斑間距改變后投射到所述投影面以及所述被測物體上的圖像。

5.根據權利要求1所述的新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，所述光束為可見光束或者非可見光束。

6.根據權利要求1所述的新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，所述獲取所述投影面以及所述被測物體上的投射圖像時，采用多個圖像獲取裝置分別從多個不同角度上對所述投影圖像進行獲取。

7.根據權利要求3所述的新型線條結構光三維傳感方法，其特征在于，所述從若干條不同角度投射的光束中，改變至少一條光束的寬度，并獲取所述線條光斑間距改變后投射到所述投影面以及所述被測物體上的圖像。

8.一種新型線條結構光三維傳感裝置，其特征在于，包括衍射光學元件、光源陣列裝置、圖像獲取裝置和對所述光源陣列裝置和所述圖像獲取裝置進行控制的控制電路板，

光源陣列裝置用于將若干條光束從不同角度進行發射，光源陣列裝置的控制端與所述控制電路板的控制信號輸出端連接；

衍射光學元件用于對所述光源陣列裝置發射的光束進行分束以及控制所述光束分束后投射光斑為線條光斑，并將所述線條光斑投射到投影面以及放置于所述投影面前方的被測物體上；

圖像獲取裝置用于獲取所述線條光斑在所述投影面以及所述被測物體上的投射圖像，所述圖像獲取裝置的控制端與所述控制電路板的控制信號輸出端連接。

9.根據權利要求8所述的新型線條結構光三維傳感裝置，其特征在于，所述光源陣列裝置為激光器陣列。

10.根據權利要求8所述的新型線條結構光三維傳感裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置為照相機。