[發(fā)明專利]測試仿真方法和裝置、計算機存儲介質和電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711399787.3
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108088686B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設計）人: 王熠旸;李國政;齊歆瑜
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（浙江）有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

1.一種測試仿真方法，其特征在于，包括：

對安裝有第一控制器的待測試車輛在地圖上位置進行初始化；其中，所述第一控制器用于根據(jù)自動駕駛控制參數(shù)控制車輛行駛，并輸出反饋結果，所述反饋結果用于表示所述第一控制器對所述待測試車輛的實際控制參數(shù)；

將自動駕駛控制參數(shù)輸入到所述第一控制器；其中，所述自動駕駛控制參數(shù)為自動駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述待測試車輛在地圖上的位置以及在地圖上該位置處的道路信息生成的；

接收所述第一控制器針對所述自動駕駛控制參數(shù)的反饋結果；

根據(jù)反饋結果確定待測試車輛的位置變化量；

根據(jù)所述位置變化量更新待測試車輛在地圖上的位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖中包括如下道路信息：道路坐標信息、路寬信息、路段限速信息、道路轉彎半徑、障礙物坐標。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖中的道路包括如下路段中的一種或幾種：S形道路、障礙物路段、8字形路段、±30°轉彎路段、±60°轉彎路段、±90°轉彎路段、±120°轉彎路段、±150°轉彎路段。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對安裝有第一控制器的待測試車輛在地圖上位置進行初始化，包括：

從所述地圖中獲取所述待測試車輛的初始位置信息；

根據(jù)所述初始位置信息對所述待測試車輛在地圖上位置進行初始化。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一控制器包括：轉向控制器；

所述自動駕駛控制參數(shù)包括：轉向參數(shù)；

和/或，

所述第一控制器包括：速度控制器；

所述自動駕駛控制參數(shù)包括：速度參數(shù)；

和/或，

所述第一控制器包括：剎車控制器；

所述自動駕駛控制參數(shù)包括：剎車參數(shù)。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

生成并輸出第一日志和/或第二日志；

所述第一日志用于記錄待測試車輛在地圖上的行駛路徑；

所述第二日志用于記錄所述自動駕駛控制參數(shù)與其對應的反饋結果。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)待測試車輛在地圖上的位置、路寬信息以及車輛四輪的坐標判斷所述待測試車輛是否偏出車道，并在判斷偏出車道時，輸出警告。

8.一種測試仿真裝置，其特征在于，包括：

初始化模塊，用于對安裝有第一控制器的待測試車輛在地圖上位置進行初始化；其中，所述第一控制器用于根據(jù)自動駕駛控制參數(shù)控制車輛行駛，并輸出反饋結果，所述反饋結果用于表示所述第一控制器對所述待測試車輛的實際控制參數(shù)；

輸入模塊，用于將自動駕駛控制參數(shù)輸入到所述第一控制器；其中，所述自動駕駛控制參數(shù)為自動駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述待測試車輛在地圖上的位置以及在地圖上該位置處的道路信息生成的；

接收模塊，用于接收所述第一控制器針對所述自動駕駛控制參數(shù)的反饋結果；

確定模塊，用于根據(jù)反饋結果確定待測試車輛的位置變化量；

更新模塊，用于根據(jù)所述位置變化量更新待測試車輛在地圖上的位置。

9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述地圖中包括如下道路信息：道路坐標信息、路寬信息、路段限速信息、道路轉彎半徑、障礙物坐標。

10.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述地圖中的道路包括如下路段中的一種或幾種：S形道路、障礙物路段、8字形路段、±30°轉彎路段、±60°轉彎路段、±90°轉彎路段、±120°轉彎路段、±150°轉彎路段。