[發明專利]一種新型快速視覺定位傳感器

有效

• 申請號: 201711398805.6
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108151731B
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 郭*;路晗
• 申請（專利權）人: 北京輕威科技有限責任公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型快速視覺定位方法，其特征在于，該方法包括：

定位傳感器采集若干定位點的定位圖像并給出所述定位點的二維圖像坐標；

所述定位傳感器根據所述二維圖像坐標，計算確定所述定位點的三維定位信息；

所述定位傳感器向上位機發送所述三維定位信息，所述三維定位信息被所述上位機用于確定所述定位點的運動軌跡和所述定位點所附著的剛體結構的實時空間位置和姿態信息；

所述定位傳感器計算確定所述定位點的三維定位信息，包括：

所述定位傳感器已提前獲得由上位機標定計算出并發送得到的全部所述圖像傳感器的內外參數信息；

所述定位傳感器根據全部所述二維圖像坐標，結合所述上位機發送得到的所述圖像傳感器的所述內外參數信息，確定所述定位點和所述二維圖像坐標間的匹配關系；

所述定位傳感器根據所述定位點和所述二維圖像坐標間的匹配關系，結合所述上位機發送得到的所述圖像傳感器的所述內外參數，計算確定所述定位點的三維坐標。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位傳感器采集所述定位點的所述定位圖像并給出所述定位點的所述二維圖像坐標，包括：

所述定位傳感器通過至少兩個圖像傳感器對視野內全部定位點進行拍攝，每一個所述定位點對應至少兩張定位圖像；

每一個圖像傳感器根據所述定位圖像，直接計算確定所述定位圖像中的全部定位點的二維圖像坐標。

3.一種新型快速視覺定位傳感器，其特征在于，該定位傳感器包括：圖像傳感器、坐標計算器、收發器、連接線；

所述坐標計算器，用于實現如權利要求1或2所述的方法；

所述收發器，用于與所述上位機進行通信；

所述連接線，用于圖像傳感器與坐標計算器間的信息通信。

4.一種新型快速視覺定位的系統，其特征在于，該系統包括如權利要求3所述的定位傳感器和上位機，其中，所述上位機包括收發器和處理器，所述收發器用于與所述定位傳感器進行通信，所述處理器用于接收所述定位傳感器發送的三維定位信息，確定所述三維定位信息對應的定位點的運動軌跡，確定所述定位點所附著的剛體結構的實時空間位置和姿態信息。