[發(fā)明專利]一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711398136.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN107874835A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅良華;徐巧鴿;肖玉虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南丹尼爾智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂包括操控端機(jī)構(gòu)、執(zhí)行端機(jī)構(gòu)、第一鋼絲(1)、第二鋼絲(2)和軟管(3)，軟管(3)的一端與所述執(zhí)行端機(jī)構(gòu)連接，軟管(3)的另一端與所述操控端機(jī)構(gòu)連接，所述執(zhí)行端機(jī)構(gòu)通過第一鋼絲(1)和第二鋼絲(2)與所述操控端機(jī)構(gòu)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述執(zhí)行端機(jī)構(gòu)包括左爪(4)、右爪(5)、左爪轉(zhuǎn)軸(6)、右爪轉(zhuǎn)軸(7)、第一左爪鋼絲輪(8)、第一右爪鋼絲輪(9)和執(zhí)行端底板(10)，左爪轉(zhuǎn)軸(6)和右爪轉(zhuǎn)軸(7)并排安裝在執(zhí)行端底板(10)上，左爪(4)的下端通過第一左爪鋼絲輪(8)套裝在左爪轉(zhuǎn)軸(6)上，右爪(5)的下端通過第一右爪鋼絲輪(9)套裝在右爪轉(zhuǎn)軸(7)上，第一左爪鋼絲輪(8)通過第一鋼絲(1)與所述操控端機(jī)構(gòu)連接，第一右爪鋼絲輪(9)通過第二鋼絲(2)與所述操控端機(jī)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述執(zhí)行端機(jī)構(gòu)還包括左爪導(dǎo)向輪(11)、右爪導(dǎo)向輪(12)、左爪導(dǎo)向輪軸(13)和右爪導(dǎo)向輪軸(14)，左爪導(dǎo)向輪軸(13)和右爪導(dǎo)向輪軸(14)并排安裝在執(zhí)行端底板(10)上，左爪導(dǎo)向輪(11)套裝在左爪導(dǎo)向輪軸(13)上，右爪導(dǎo)向輪(12)套裝在右爪導(dǎo)向輪軸(14)上，第一鋼絲(1)通過左爪導(dǎo)向輪(11)與所述操控端機(jī)構(gòu)連接，第二鋼絲(2)通過右爪導(dǎo)向輪(12)與所述操控端機(jī)構(gòu)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述操控端機(jī)構(gòu)包括第二左爪鋼絲輪(15)、第二右爪鋼絲輪(16)、左爪鋼絲輪軸(17)、右爪鋼絲輪軸(18)和操控端底板(19)，左爪鋼絲輪軸(17)和右爪鋼絲輪軸(18)并排安裝在操控端底板(19)上，第二左爪鋼絲輪(15)套裝在左爪鋼絲輪軸(17)上，第二右爪鋼絲輪(16)套裝在右爪鋼絲輪軸(18)上，第二左爪鋼絲輪(15)通過第一鋼絲(1)與第一左爪鋼絲輪(8)連接，第二右爪鋼絲輪(16)通過第二鋼絲(2)與第二右爪鋼絲輪(9)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述操控端機(jī)構(gòu)還包括第一左爪鋼絲張緊輪(20)、第一右爪鋼絲張緊輪(21)、第一左爪鋼絲張緊輪軸(22)、第一右爪鋼絲張緊輪軸(23)、第二左爪鋼絲張緊輪(34)、第二右爪鋼絲張緊輪(35)、第二左爪鋼絲張緊輪軸(36)和第二右爪鋼絲張緊輪軸(37)，第一左爪鋼絲張緊輪軸(22)和第一右爪鋼絲張緊輪軸(23)并排設(shè)置在操控端底板(19)上，第一左爪鋼絲張緊輪(20)套裝在第一左爪鋼絲張緊輪軸(22)上，第一右爪鋼絲張緊輪(21)套裝在第一右爪鋼絲張緊輪軸(23)上；第二左爪鋼絲張緊輪軸(36)和第二右爪鋼絲張緊輪軸(37)并排安裝在操控端底板(19)上，第二左爪鋼絲張緊輪(34)套裝在第二左爪鋼絲張緊輪軸(36)上，第二右爪鋼絲張緊輪(35)套裝在第二右爪鋼絲張緊輪軸(37)上；第一鋼絲(1)的一端與第一左爪鋼絲輪(8)連接，第一鋼絲(1)的另一端依次繞過左爪導(dǎo)向輪(11)、第一左爪鋼絲張緊輪(20)、第二左爪鋼絲輪(15)、第二左爪鋼絲張緊輪(34)、左爪導(dǎo)向輪(11)后與第一左爪鋼絲輪(8)連接，第二鋼絲(2)的一端與第一右爪鋼絲輪(9)連接，第二鋼絲(2)的另一端依次繞過右爪導(dǎo)向輪(12)、第一右爪鋼絲張緊輪(21)、第二右爪鋼絲輪(16)、第二右爪張緊輪(35)、右爪導(dǎo)向輪(12)后與第一右爪鋼絲輪(9)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述操控端機(jī)構(gòu)還包括左爪從動(dòng)齒輪(24)、左爪主動(dòng)齒輪(25)、右爪從動(dòng)齒輪(26)、右爪主動(dòng)齒輪(27)、左爪主動(dòng)齒輪軸(28)和右爪主動(dòng)齒輪軸(29)，左爪從動(dòng)齒輪(24)套裝在左爪鋼絲輪軸(17)上，右爪從動(dòng)齒輪(26)套裝在右爪鋼絲輪軸(18)上，左爪主動(dòng)齒輪軸(28)和右爪主動(dòng)齒輪軸(29)安裝在操控端底板(19)上，左爪主動(dòng)齒輪(25)套裝在左爪主動(dòng)齒輪軸(28)上，右爪主動(dòng)齒輪(27)套裝在右爪主動(dòng)齒輪軸(29)上，左爪主動(dòng)齒輪(25)與左爪從動(dòng)齒輪(24)嚙合，右爪主動(dòng)齒輪(27)與右爪從動(dòng)齒輪(26)嚙合。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種腹腔手術(shù)用機(jī)械臂，其特征在于：所述操控端機(jī)構(gòu)還包括左爪微調(diào)齒輪(30)、右爪微調(diào)齒輪(31)、左爪微調(diào)齒輪軸(32)和右爪微調(diào)齒輪軸(33)，左爪微調(diào)齒輪軸(32)和右爪微調(diào)齒輪軸(33)安裝在操控端底板(19)上，左爪微調(diào)齒輪(30)套裝在左爪微調(diào)齒輪軸(32)上，右爪微調(diào)齒輪(31)套裝在右爪微調(diào)齒輪軸(33)上，左爪微調(diào)齒輪(30)與左爪主動(dòng)齒輪(25)嚙合，右爪微調(diào)齒輪(31)與右爪主動(dòng)齒輪(27)嚙合。