[發明專利]一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具及制備方法

有效

• 申請號: 201711397994.5
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108247926B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 莊哲明;劉雨鑫;王福軍
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B29C39/26
• 分類號: B29C39/26;B29C39/10;B29C69/00
• 代理公司: 12214 天津創智天誠知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王秀奎<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：包括模具主體、端蓋、通氣塞、第一氣腔成型底板、第一氣腔成型桿、第二氣腔成型底板、第二氣腔通氣桿、后粘結件模具、后粘結件模具壓板，不可延伸層粘合模具和不可延伸層粘合模具壓板，模具主體為一端封閉一端開放的槽體結構，內部為弧形槽，槽體封閉一端設置有通氣桿孔，槽體開放一端與端蓋相連接，在槽體的上方設置第一氣腔成型底板和第二氣腔成型底板，所述第二氣腔成型底板上等距設置半圓柱體，半圓柱體上設置貫氣孔，弧形槽中部設置通氣塞槽，通氣塞設置于通氣塞槽上，通氣塞將弧形槽與第一氣腔成型底板、第二氣腔成型底板圍成的內腔空間分為第一腔體和第二腔體，所述第一氣腔成型桿穿過端蓋伸入第一腔體內，第二氣腔通氣桿穿過通氣桿孔伸入第二腔體內且貫穿第二氣腔成型底板的各半圓柱體。

2.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述通氣塞由扇形部、扇翼部和通氣管構成，扇翼部設置于扇形部的兩側，在扇形部頂部設置通氣孔，扇形部底部設置通氣管，通氣孔與通氣管相連通。

3.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述后粘結件模具用于在第二氣腔的半圓柱體氣腔上部形成粘結層。

4.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述后粘結件模具壓板設置于后粘結件模具上，用于壓蓋后粘結件模具進行密封。

5.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述不可延伸層粘合模具用于在仿生機械手的底部形成不可延伸層。

6.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述不可延伸層粘合模具壓板設置于不可延伸層粘合模具上，用于壓蓋不可延伸層粘合模具進行密封。

7.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述第二氣腔成型底板上的半圓柱體的數量為6-8個，寬度為1.8-2mm，間距為1.8-2mm。

8.根據權利要求1所述的一種氣壓驅動軟柔混合仿生機械手模具，其特征在于：所述第一氣腔的截面半徑為5-6mm，第一氣腔的長度為35-40mm。