[發明專利]一種人員位姿監測方法和系統

在審

• 申請號: 201711394643.9
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108051003A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 于波;薛柏慧;馮漢炯;閆澤濤;賀衛;陶巍
• 申請（專利權）人: 深圳市航天華拓科技有限公司;深圳航天科技創新研究院
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/49
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 王利彬

1.一種人員位姿監測方法，其特征在于，所述方法包括：

慣性傳感器經過自身初始化后，采集人員的姿態數據；

衛星定位模塊經過自身初始化后，獲取所述人員的粗略定位數據；

中央處理器根據所述姿態數據和所述粗略定位數據，計算所述人員的定位數據。

2.如權利要求1所述人員位姿監測方法，其特征在于，所述中央處理器根據所述姿態數據和所述粗略定位數據，計算所述人員的定位數據，包括：

判斷所述粗略定位數據是否可信；

若所述粗略定位數據可信，則根據所述姿態數據和粗略定位數據計算所述人員在采集周期內的步長，所述采集周期為所述粗略定位數據的采集間隔時間；

根據所述姿態數據和所述粗略定位數據，更新所述人員的航向；

根據所述人員的航向和在所述采集周期內的步長和步數，計算所述人員的定位數據。

3.如權利要求2所述人員位姿監測方法，其特征在于，所述判斷所述粗略定位數據是否可信，包括：

若精度因子小于第一預設值，或衛星數量大于第二預設值，或者衛星信噪比大于第三預設值，則確定所述粗略定位數據可信；或者

若所述粗略定位數據與預估定位數據之間的絕對差值小于第四預設值，則確定所述粗略定位數據可信。

4.如權利要求1至3任意一項所述人員位姿監測方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述中央處理器根據所述人員的姿態數據，判斷所述人員是否摔倒；

若所述人員摔倒，則所述中央處理器向報警設備發送報警命令，以使所述報警設備根據所述報警命令發出警報。

5.如權利要求4所述人員位姿監測方法，其特征在于，所述中央處理器根據所述人員的姿態數據，判斷所述人員是否摔倒，包括：

將所述人員產生的重力加速度與預設的加速度閾值相比；

若相比的結果表明所述人員在預設時間內處于非直立狀態，則確定所述人員摔倒。

6.一種人員位姿監測系統，其特征在于，所述人員位姿監測系統包括：

慣性傳感器，用于經過自身初始化后，采集人員的姿態數據；

衛星定位模塊，用于經過自身初始化后，獲取所述人員的粗略定位數據；

中央處理器，用于根據所述姿態數據和所述粗略定位數據，計算所述人員的定位數據。

7.如權利要求6所述人員位姿監測系統，其特征在于，所述中央處理器包括：

可信判斷單元，用于判斷所述粗略定位數據是否可信；

第一計算單元，用于若所述粗略定位數據可信，則根據所述姿態數據和粗略定位數據計算所述人員在采集周期內的步長，所述采集周期為所述粗略定位數據的采集間隔時間；

更新單元，用于根據所述姿態數據和所述粗略定位數據，更新所述人員的航向；

第二計算單元，用于根據所述人員的航向和在所述采集周期內的步長和步數，計算所述人員的定位數據。

8.如權利要求7所述人員位姿監測系統，其特征在于，所述可信判斷單元包括：

第一確定單元，用于若精度因子小于第一預設值，或衛星數量大于第二預設值，或者衛星信噪比大于第三預設值，則確定所述粗略定位數據可信；或者

第二確定單元，用于若所述粗略定位數據與預估定位數據之間的絕對差值小于第四預設值，則確定所述粗略定位數據可信。

9.如權利要求6至8任意一項所述人員位姿監測系統，其特征在于，所述中央處理器還包括：

摔倒判斷模塊，用于根據所述人員的姿態數據，判斷所述人員是否摔倒；

命令發送模塊，用于若所述人員摔倒，則向報警設備發送報警命令，以使所述報警設備根據所述報警命令發出警報。

10.如權利要求9所述人員位姿監測系統，其特征在于，所述摔倒判斷模塊包括：

比較單元，用于將所述人員產生的重力加速度與預設的加速度閾值相比；

第三確定單元，用于若相比的結果表明所述人員在預設時間內處于非直立狀態，則確定所述人員摔倒。