[發明專利]一種基于機器人的車輛定位方法和車輛定位系統

在審

• 申請號: 201711393963.2
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108195354A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 蔡清汀;鄭勇全;宋立冬;姚領;胡俊文
• 申請（專利權）人: 長沙長泰機器人有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種基于機器人的車輛定位方法，其特征在于，包括：

拍攝所述車輛的目標區域圖像，根據所述目標區域圖像建立數據模板并計算對應的模板位姿；

根據所述模板位姿建立坐標系，得到所述車輛相對于機器人基坐標系的第一位姿；

根據所述第一位姿定位所述車輛。

2.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，拍攝所述車輛的目標區域圖像之前，還包括：

標定激光傳感器的激光器坐標系與所述機器人的機器人工具坐標系，并確定所述激光器坐標系的三個基坐標軸的坐標方向。

3.根據權利要求2所述的車輛定位方法，其特征在于，根據所述第一位姿定位所述車輛之后，還包括：

在所述車輛位置變化后，確定所述車輛的偏移量，并根據所述偏移量調整拍攝位置；

拍攝所述車輛的目標區域圖像，根據所述目標區域圖像建立第二數據模板并計算對應的第二模板位姿；

匹配所述模板位姿和所述第二模板位姿，得到相對位姿；

根據所述相對位姿定位所述車輛。

4.根據權利要求3所述的車輛定位方法，其特征在于，所述確定所述車輛的偏移量包括：

根據所述坐標方向確定所述車輛的偏移量。

5.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，根據所述模板位姿建立坐標系包括：

為所述模板位姿建立最小外接矩形；

將所述最小外接矩形中心作為中心坐標；

利用三個或三個以上所述中心坐標建立坐標系。

6.根據權利要求1-5任一項所述的車輛定位方法，其特征在于，拍攝所述車輛的目標區域圖像包括：

利用三維激光傳感器按預設次數拍攝所述車輛的目標區域圖像。

7.根據權利要求6所述的車輛定位方法，其特征在于，拍攝所述車輛的目標區域圖像之前，還包括：

獲取所述車輛的車身顏色對應三維激光傳感器的曝光值。

8.一種基于機器人的車輛定位系統，其特征在于，包括：

模板建立模塊，用于拍攝所述車輛的目標區域圖像，根據所述目標區域圖像建立數據模板并計算對應的模板位姿；

位姿計算模塊，用于根據所述模板位姿建立坐標系，得到所述車輛相對于機器人基坐標系的第一位姿；

車輛定位模塊，用于根據所述第一位姿定位所述車輛。

9.一種可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，所述程序被執行時實現如權利要求1-7任一項所述的車輛定位方法。

10.一種機器人，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存有程序，所述處理器調用所述存儲器中的程序時實現如權利要求1-7任一項所述的車輛定位方法。