[發明專利]一種激光尋跡方法有效
| 申請號： | 201711389491.3 | 申請日： | 2017-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN108007349B | 公開（公告）日： | 2019-11-08 |
| 發明（設計）人： | 凌云;呂戰強 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍總參謀部第六十研究所 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 任立 |
| 地址： | 210016 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種激光尋跡方法，其特征在于：首先，在待測的移動物體(1)的兩側分別安裝設置一感光陣列(2)且所述兩塊感光陣列(2)相互平行對稱設置，固定安裝一激光發射裝置且所述激光發射裝置朝向兩塊感光陣列(2)發射激光；
所述感光陣列(2)中被照射的兩塊感光單元(7)分別探測到激光，并將輸出信號發送至處理器(5)；已知兩塊被照射的感光單元(7)分別在感光陣列(2)中的位置xf和xb，即可計算出兩塊感光陣列(2)與激光傳輸線路的位置關系，即位移偏差Ed和角度偏差Ea，即移動物體(1)與激光直線的位置關系：
其中，x0為擋光板中心線位置，L為車體前后擋光板平行間距；ωd和ωa分別為位移和角度修正常數因此可得控制律P：
P＝Kp·E (3)
其中KP分別為比例控制參數，E為由式(1)和式(2)計算得到的誤差，△E為誤差變化量，此控制律P代表兩側輪速差控制量，將其輸入執行機構控制電機動作，矯正移動物體(1)的位姿偏差。
2.如權利要求1所述的一種激光尋跡方法，其特征在于：所述感光陣列(2)為光敏二極管、光敏三極管或光敏電阻。
3.如權利要求1所述的一種激光尋跡方法，其特征在于：所述激光發射裝置為可見激光發射裝置或者不可見激光發射器(3)或兩者的結合，發射的激光截面為點狀或線狀。
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