[發明專利]一種伺服補償型恒力執行機構

有效

• 申請號: 201711388747.9
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN109940513B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 賀玉坤;朱維金;陳立博;孫寶龍;王金濤;王海洋;王鳳利;洪舒陽
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B24B47/00
• 分類號: B24B47/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，包括底座(46)及設置于所述底座(46)上的伺服調力機構(1)、主恒力輸出機構(2)、輔力調節機構(4)、定行程導向機構(5)、閉環測距反饋結構(6)及兩組輔力輸出機構(3)，其中伺服調力機構(1)與主恒力輸出機構(2)連接，主恒力輸出機構(2)與定行程導向機構(5)連接，兩組輔力輸出機構(3)對稱布置在定行程導向機構(5)的兩側，且均與定行程導向機構(5)連接，每組輔力輸出機構(3)的外側均設有輔力調節機構(4)，所述閉環測距反饋結構(6)用于檢測主恒力輸出機構(2)在主推力輸出方向的位移量及時時控制伺服調力機構(1)的位置插補，實現全閉環位置控制。

2.根據權利要求1所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，所述伺服調力機構(1)包括伺服電機(7)、傳動組件(8)及電機座(9)，其中電機座(9)設置于所述底座(46)上、且輸出軸與傳動組件(8)連接，所述傳動組件(8)與所述主恒力輸出機構(2)連接。

3.根據權利要求2所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，所述傳動組件(8)包括滾珠絲桿軸(21)及與所述滾珠絲桿軸(21)螺紋連接的絲母座(22)，所述絲母座(22)與所述主恒力輸出機構(2)連接。

4.根據權利要求1所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，所述定行程導向機構(5)包括負載基座(40)、直線導軌(41)及輸出法蘭軸(42)，其中直線導軌(41)沿所述伺服調力機構(1)的動力輸出方向設置于所述底座(46)上，所述負載基座(40)可滑動地設置于所述直線導軌(41)上、且與所述輸出法蘭軸(42)連接。

5.根據權利要求4所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，所述主恒力輸出機構(2)包括主壓簧體(10)、主推力座(11)及主受壓座(12)，其中主推力座(11)與所述直線導軌(41)滑動連接、且與所述伺服調力機構(1)連接，所述主受壓座(12)連接在負載基座(40)上，所述主壓簧體(10)放置于主推力座(11)和主受壓座(12)之間，所述主推力座(11)和主受壓座(12)上均連接一用于主壓簧體(10)導向輔助定位的定位肩軸(24)。

6.根據權利要求4所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，兩組所述輔力輸出機構(3)結構相同，均包括輔助壓簧(13)、側輔推力壓簧座(14)、輔助推力輸出壓簧座(15)及導向光軸(27)，其中側輔推力壓簧座(14)設置于所述底座(46)上、且可沿垂直于所述伺服調力機構(1)的動力輸出方向滑動，輔助推力輸出壓簧座(15)設置于所述負載基座(40)上，所述導向光軸(27)一端與側輔推力壓簧座(14)過盈配合，另一端與輔助推力輸出壓簧座(15)間隙配合，輔助壓簧(13)套設于導向光軸(27)上、且受限于側輔推力壓簧座(14)和輔助推力輸出壓簧座(15)之間。

7.根據權利要求6所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，所述側輔推力壓簧座(14)包括側輔推力壓簧座主體(25)、第一銷軸(32)及側輔推力壓簧基座(33)，其中側輔推力壓簧基座(33)與底座(46)滑動配合，可在垂直主推力方向上移動，銷軸(32)設置于側輔推力壓簧基座(33)上，側輔推力壓簧座主體(25)與銷軸(32)可轉動地連接；所述輔助推力輸出壓簧座(15)包括輔助推力輸出壓簧座主體(28)及第二銷軸(38)，其中第二銷軸(38)設置于所述負載基座(40)上，輔助推力輸出壓簧座主體(28)與第二銷軸(38)可轉動地連接，所述輔助壓簧(13)的兩端分別與側輔推力壓簧座主體(25)和輔助推力輸出壓簧座主體(28)抵接。

8.根據權利要求6所述伺服補償型恒力執行機構，其特征在于，所述負載基座(40)的兩側設有U型槽，所述底座(46)上容置于所述U型槽內的行程限位桿(29)。