[發明專利]通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置

有效

• 申請號: 201711387562.6
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108241370B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 張偉民;梁震爍;黃強;張華
• 申請（專利權）人: 北京理工華匯智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;韓來兵

本申請公開了一種通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置。該方法包括：通過獲取需避障區域的靜態全局地圖；將所述靜態全局地圖網格化得到靜態柵格地圖，將所述靜態柵格地圖中的每個柵格作為一個柵格點；在所述靜態柵格地圖中確定障礙物區域；根據所述障礙物區域，確定可達區域中各柵格點的障礙代價值，所述可達區域為所述靜態柵格地圖中所述障礙物區域之外的區域，所述障礙代價值表征所述可達區域中各柵格點與最接近的障礙物區域之間的距離；根據起點及終點在所述靜態柵格地圖中的位置以及所述可達區域中各柵格點的障礙代價值確定避障路徑。本申請解決了由于障礙物較多而進行路徑規劃的技術問題。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體而言，涉及一種通過柵格地圖獲取避障路徑的方法及裝置。

背景技術

通常使用靜態柵格地圖來設置移動對象(例如機器人等裝置)的運動路徑。靜態柵格地圖將所述移動對象運動的區域進行劃分為多個限定大小的柵格，并且可以使用擬定的概率來表現每個柵格中對象存在的可能性。為了運動到特定的終點，移動對象使用柵格地圖沿路徑運動到該終點。

通常，在產生將被所述移動對象使用的路徑期間，一般只能針對較少障礙物的情況進行考慮計算最短的可行進路徑；無法解決障礙物較多的時候進行路徑規劃。

針對相關技術中無法解決障礙物較多的時候進行有效路徑規劃的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種通過柵格地圖處理獲取避障路徑的方法，以解決無法解決障礙物較多的時候進行有效路徑規劃問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種通過柵格地圖獲取避障路徑的方法，包括：

獲取需避障區域的靜態全局地圖；

將所述靜態全局地圖網格化得到靜態柵格地圖，將所述靜態柵格地圖中的每個柵格作為一個柵格點；

在所述靜態柵格地圖中確定障礙物區域；

根據所述障礙物區域，確定可達區域中各柵格點的障礙代價值，所述可達區域為所述靜態柵格地圖中所述障礙物區域之外的區域，所述障礙代價值表征所述可達區域中各柵格點與最接近的障礙物區域之間的距離；

根據起點及終點在所述靜態柵格地圖中的位置以及所述可達區域中各柵格點的障礙代價值確定避障路徑。

進一步的，如前述的通過柵格地圖獲取避障路徑的方法，所述將所述靜態全局地圖網格化得到靜態柵格地圖，具體為：

將所述靜態全局地圖網格化為柵格大小是5cm*5cm的靜態柵格地圖。

進一步的，如前述的通過柵格地圖獲取避障路徑的方法，在將所述靜態柵格地圖中的每個柵格作為一個柵格點之后，還包括：

以建圖起點所在的柵格點作為柵格原點；

根據所述靜態柵格地圖中柵格的網格化的線條方向作為x軸和y軸的方向；

根據所述柵格原點及所述x軸和y軸確定所述靜態柵格地圖中每個柵格點的坐標。

進一步的，如前述的通過柵格地圖獲取避障路徑的方法，所述確定可達區域中各柵格點的障礙代價值，包括：

設定最小行動半徑，所述最小行動半徑為進行避障的行動物體的外接圓半徑；

根據所述行動物體的外接圓半徑以及各個柵格點到最接近的障礙物的距離計算所述可達區域中各個柵格點的障礙代價值。

進一步的，如前述的通過柵格地圖獲取避障路徑的方法，所述計算所述可達區域中各個柵格點的障礙代價值，包括：

將與最接近的障礙物的距離小于等于最小行動半徑的柵格點的障礙代價值賦值為100；