[發(fā)明專利]一種多足機器人運動過渡的方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711385749.2 | 申請日： | 2017-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN108089583B | 公開（公告）日： | 2020-12-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊躒;苗燕楠;孫開勝;冷正飛;岳克雙 | 申請（專利權(quán)）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 運動 過渡 方法 裝置 | ||
1.一種多足機器人運動過渡的方法，其特征在于，包括：
當(dāng)多足機器人的擺動足端相對于原定運動規(guī)劃軌跡提前著地或延遲著地時，判斷多足機器人的機身姿態(tài)角的變化值是否超過預(yù)設(shè)的閾值；若是，則確定多足機器人進入地形過渡階段；所述地形過渡階段包括從平坦地形到斜面地形的過渡階段和從斜面地形到平坦地形的過渡階段；
調(diào)整擺動足端的運動規(guī)劃軌跡；
根據(jù)多足機器人的機身質(zhì)心的前移距離大于機身長度，判斷多足機器人已完全離開地形過渡階段；
將多足機器人的多足端相對于機身平面的高度調(diào)整至同一高度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整擺動足端的運動規(guī)劃軌跡，包括：
當(dāng)多足機器人的擺動足端未執(zhí)行完原定運動規(guī)劃軌跡提前著地時，則停止執(zhí)行原定運動規(guī)劃軌跡；
當(dāng)多足機器人的擺動足端已執(zhí)行完原定運動規(guī)劃軌跡還未著地時，則繼續(xù)按照原定運動規(guī)劃軌跡的下落方向運動，直至著地。
3.一種多足機器人運動過渡的裝置，其特征在于，所述裝置配置在多足機器人中，包括：
過渡判斷模塊，用于當(dāng)多足機器人的擺動足端相對于原定運動規(guī)劃軌跡提前著地或延遲著地時，判斷多足機器人的機身姿態(tài)角的變化值是否超過預(yù)設(shè)的閾值；若是，則確定多足機器人進入地形過渡階段；所述地形過渡階段包括從平坦地形到斜面地形的過渡階段和從斜面地形到平坦地形的過渡階段；
運動軌跡調(diào)整模塊，用于調(diào)整擺動足端的運動規(guī)劃軌跡；
離開判斷模塊，用于根據(jù)多足機器人的機身質(zhì)心的前移距離大于機身長度，判斷多足機器人已完全離開地形過渡階段；
高度調(diào)整模塊，用于將多足機器人的多足端相對于機身平面的高度調(diào)整至同一高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述運動軌跡調(diào)整模塊具體用于：
當(dāng)多足機器人的擺動足端未執(zhí)行完原定運動規(guī)劃軌跡提前著地時，則停止執(zhí)行原定運動規(guī)劃軌跡；
當(dāng)多足機器人的擺動足端已執(zhí)行完原定運動規(guī)劃軌跡還未著地時，則繼續(xù)按照原定運動規(guī)劃軌跡的下落方向運動，直至著地。
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