[發明專利]一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪

在審

• 申請號: 201711384922.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108125753A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 肖亞波
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙) 44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種基于自鎖電機驅動的攀爬樓梯的機器人可調三葉輪，其特征在于：它包括自鎖電機機構、攀爬葉片、支撐齒牙桿、安裝殼、伺服電機安裝殼、傳動齒輪、伺服電機轉軸、伺服電機、驅動安裝盤、驅動圓柱、驅動調節桿、驅動齒輪、驅動轉軸、導向口、安裝圓形口、葉片導向口、葉片導槽、驅動連接桿、導向弧塊、觸發連接、齒輪轉軸、角度調節單元、導向圓孔、導向連接，其中自鎖電機機構安裝在機器人上的安裝架上；安裝殼一端的外圓面上周向均勻地開有三個葉片導向槽；安裝殼另一端的外圓面上開有三個周向均勻地導向口；安裝殼開有導向口一端的端面上開有安裝圓形口；安裝殼開有葉片導向槽一端的內側端面上開有三個周向均勻分布螺旋狀的葉片導槽；安裝殼未開有安裝圓形口的一端與自鎖電機機構連接；伺服電機安裝殼安裝在安裝殼上開有安裝圓形口的一端；伺服電機安裝在伺服電機安裝殼內側遠離安裝殼一端的側面上；驅動安裝盤安裝在安裝殼上的安裝圓形口內，且驅動安裝盤與伺服電機上的伺服電機轉軸連接；驅動轉軸的一端安裝在驅動安裝盤上，且驅動轉軸位于安裝殼內；驅動齒輪安裝在驅動轉軸上；三個齒輪轉軸周向均勻地安裝在安裝殼內開有安裝圓形口一側的端面上；三個傳動齒輪分別安裝在三個齒輪轉軸上；三個傳動齒輪分別與驅動齒輪嚙合；三個導向連接周向均勻地安裝在安裝殼內開有安裝圓形口一側的端面上；三個支撐齒牙桿的一端分別安裝三個導向連接上；三個支撐齒牙桿的另一端分別穿過安裝殼上的三個導向口位于安裝殼的外側；三個支撐齒牙桿位于安裝殼內側的一端分別于三個傳動齒輪嚙合；驅動圓柱安裝在驅動轉軸的另一端；三個驅動調節桿周向均勻地安裝在驅動圓柱的外圓面上；導向弧塊一端的弧面上開有導向圓孔；三個導向弧塊上未開有導向圓孔的一端通過與三個葉片導槽的配合安裝在安裝殼內；三個驅動調節桿分別穿過三個導向弧塊上的導向圓孔；三個觸發連接分別安裝在三個導向弧塊上；三個攀爬葉片的一端分別通過與三個葉片導槽的配合安裝在安裝殼內，且三個攀爬葉片分別于三個觸發連接配合；三個攀爬葉片的另一端分別穿過安裝殼上的三個葉片導向口位于安裝殼的外側，且三個攀爬葉片位于安裝殼外側的一端分別與對應的三個支撐齒牙桿通過驅動連接桿連接；三個攀爬葉片的內側均勻依次地安裝有多個角度調節單元；

上述角度調節單元包括安裝板、觸發桿、調節齒輪、限位齒牙、導向柱、觸發驅動塊、壓縮彈簧、觸發卡塊、導向槽、導向孔、安裝槽、V形缺口，其中安裝板的內側開有貫通的導向槽；導向槽一側的下端面開有安裝槽；安裝槽的下端面開有導向孔；調節齒輪安裝在安裝板未開有安裝槽一側的端面上；觸發驅動塊的一側開有V形缺口；觸發驅動塊的另一側安裝有導向柱；觸發驅動塊通過導向柱與導向孔的配合安裝在安裝板上的安裝槽內；導向柱與導向孔底面之間安裝有壓縮彈簧；限位齒牙安裝在觸發驅動塊上且位于安裝板的外側；觸發卡塊的一側具有V形狀突起；觸發卡塊的一端安裝在觸發桿上；觸發卡塊通過觸發桿與導向槽的配合安裝在安裝板內側，且觸發桿上遠離觸發卡塊的一端位于安裝板的外側；觸發卡塊上的V形狀突起與觸發驅動塊上的V形缺口配合；

上述位于攀爬葉片內側的角度條節單元中的調節齒輪與相鄰角度調節單元中觸發驅動塊上的限位齒牙配合；角度調節單元中觸發桿上遠離觸發卡塊的一端與相鄰的角度調節單元中的觸發卡塊連接；靠近觸發連接的一個角度調節單元中的觸發桿與觸發連接連接；

上述自鎖電機機構包括電機安裝殼、驅動彈簧、驅動電機、弧形觸發條、安裝環、驅動電機轉軸、齒輪卡盤、支撐結構、復位彈簧、輸入軸、軸孔、安裝腔、支撐腔、支撐轉軸、觸發板、齒牙卡條、轉軸孔、拉伸彈簧、離心槽、連接安裝環、離心塊，其中電機安裝殼的內側開有支撐腔；支撐腔的一側開有安裝腔；安裝腔的一側開有與外界相通的軸孔；電機安裝殼上未開有軸孔的一端安裝在機器人上的安裝架上；驅動電機安裝在電機安裝殼上的支撐腔內，且遠離安裝腔；安裝環一端的外圓面上周向均勻地開有多個離心槽，安裝環上所開的離心槽在軸向方向上分為兩排且位于同一排中的離心槽周向均勻分布；安裝環上所開的離心槽中任意一排中的任意一個離心槽與另一排中相鄰的兩個離心槽之間的夾角相等；安裝環的另一端安裝有連接安裝環；安裝環通過連接安裝環安裝在驅動電機轉軸上；安裝環與電機安裝殼上的支撐腔配合；支撐結構的一端具有輸入軸，支撐結構的另一端具有輸出軸；支撐結構安裝在安裝環的內圓面上；安裝在支撐結構上的輸入軸與驅動電機轉軸通過驅動彈簧連接；安裝在支撐結構上的輸出軸穿過電機安裝殼上的軸孔位于電機安裝殼的外側；齒輪卡盤安裝在輸出軸上且位于電機安裝殼內側；支撐轉軸安裝在電機安裝殼內靠近軸孔一側的端面上；齒牙卡條的一端具有轉軸孔；齒牙卡條通過轉軸孔與支撐轉軸的配合安裝在電機安裝殼內；齒牙卡條與齒輪卡盤配合；觸發板安裝在齒牙卡條上；觸發板與電機安裝殼內圓面之間安裝有復位彈簧；離心塊上安裝有弧形觸發條；多個離心塊分別安裝在安裝環上的離心槽內；每個離心塊與對應的離心槽底端之間分別安裝有一個拉伸彈簧；安裝在離心塊上的弧形觸發條與觸發板配合；

上述安裝在安裝環上離心槽中任意一排中的任意一個弧形觸發條與另一排中相鄰的兩個弧形觸發條的交錯點均高于弧形觸發條的最低點；

上述自鎖電機機構中的輸出軸與安裝殼連接。