[發(fā)明專利]一種機械手末端工具標(biāo)定的控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711384831.3
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN107953333B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李東;張彥陽;田勁東;田勇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于，其包括以下步驟：

系統(tǒng)控制機械手運動并確保標(biāo)志點位于拍攝視野內(nèi)，系統(tǒng)記錄下所述機械手法蘭盤的位姿P₁及所述標(biāo)志點所在的空間位置P₀；

系統(tǒng)控制所述機械手繞第一空間軸旋轉(zhuǎn)θ1角，并移動所述機械手，使得所述標(biāo)志點的中心返回至所述標(biāo)志點原來所在的空間位置P₀，系統(tǒng)記錄此時機械手法蘭盤的位姿P₂；

系統(tǒng)控制所述機械手繞第二空間軸旋轉(zhuǎn)θ2角，記錄所述標(biāo)志點在拍攝視野內(nèi)的像素坐標(biāo)(u1，v1)；系統(tǒng)記錄此時機械手法蘭盤的位姿P₃；

系統(tǒng)控制所述機械手再次繞所述第一空間軸旋轉(zhuǎn)θ3角，并移動所述機械手，使得所述標(biāo)志點在拍攝視野內(nèi)的像素坐標(biāo)為(u1，v1)，系統(tǒng)記錄此時機械手法蘭盤的位姿P₄；

系統(tǒng)根據(jù)上述數(shù)據(jù)，確定出所述機械手末端工具的參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于：所述方法還包括系統(tǒng)根據(jù)所述機械手法蘭盤的位姿P₁及所述標(biāo)志點所在的空間位置P₀、機械手法蘭盤的位姿P₂確定出所述機械手末端工具在空間平面上的第一偏移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于：所述方法還包括系統(tǒng)根據(jù)所述機械手法蘭盤的位姿P₃和位姿P₄確定出所述機械手末端工具在空間平面上的第二偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于：所述第一空間軸和第二空間軸不同。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于：所述標(biāo)志點的形狀為圓形或正方形。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于：所述第一空間軸為z軸，所述第二空間軸為y軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其特征在于：所述標(biāo)志點位于所述機械手末端工具上。

8.一種機械手末端工具標(biāo)定的控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括：

初始狀態(tài)控制模塊，用于執(zhí)行步驟系統(tǒng)控制機械手運動并確保標(biāo)志點位于拍攝視野內(nèi)，系統(tǒng)記錄下所述機械手法蘭盤的位姿P₁及所述標(biāo)志點所在的空間位置P₀；

第一狀態(tài)控制模塊，用于執(zhí)行步驟系統(tǒng)控制所述機械手繞第一空間軸旋轉(zhuǎn)θ1角，并移動所述機械手，使得所述標(biāo)志點的中心返回至所述標(biāo)志點原來所在的空間位置P₀，系統(tǒng)記錄此時機械手法蘭盤的位姿P₂；

第二狀態(tài)控制模塊，用于執(zhí)行步驟系統(tǒng)控制所述機械手繞第二空間軸旋轉(zhuǎn)θ2角，記錄所述標(biāo)志點在拍攝視野內(nèi)的像素坐標(biāo)(u1，v1)；系統(tǒng)記錄此時機械手法蘭盤的位姿P₃；

第三狀態(tài)控制模塊，用于執(zhí)行步驟系統(tǒng)控制所述機械手再次繞所述第一空間軸旋轉(zhuǎn)θ3角，并移動所述機械手，使得所述標(biāo)志點在拍攝視野內(nèi)的像素坐標(biāo)為(u1，v1)，系統(tǒng)記錄此時機械手法蘭盤的位姿P₄；

系統(tǒng)根據(jù)上述數(shù)據(jù)，確定出所述機械手末端工具的參數(shù)。