[發明專利]一種適用于停車場的車位尋址系統及方法

在審

• 申請號: 201711384714.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108121345A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 曹愷;王月;王鑫;繆君;楊航
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

1.一種適用于停車場的車位尋址系統，其特征在于：包括

車位監測服務系統(1)，用于存儲停車場車位數據，實時更新并形成停車場車位地圖，并將停車場車位地圖數據發送至接入的待泊車輛(2)的自動泊車控制器中；

傳感器系統，用于內獲停車場內待泊車輛周邊的環境信息，并根據獲取的信息進行感知定位和障礙物識別，輸出定位信息及識別結果至自動泊車控制器；

自動泊車控制器(3)，用于根據接收的車位地圖數據、定位信息及識別結果規劃行車路徑，并向驅動執行機構發送泊車控制指令；

驅動執行機構(6)，用于車輛擋位、油門、轉向和制動的控制，根據自動泊車控制器的泊車控制指令執行具體動作。

2.根據權利要求1所述的適用于停車場的車位尋址系統，其特征在于：所述車位監測服務系統(1)還用于對車位空閑狀態進行監測，并形成停車場車位地圖，當車輛連接到停車場局域網后，車位監測服務系統通過局域網將車位地圖數據傳遞至待泊車輛。

3.根據權利要求1所述的適用于停車場的車位尋址系統，其特征在于：所述傳感器系統包括安裝于待泊車輛擋風玻璃后視鏡位置的攝像頭(4)以及車輛前端和后端的雷達(5)，所述傳感器系統通過CAN總線將定位信息及識別結果輸送至自動泊車控制器。

4.根據權利要求1所述的適用于停車場的車位尋址系統，其特征在于：所述環境信息包括待泊車輛周邊的車輛、行人、路牌和箭頭標識信息。

5.根據權利要求1所述的適用于停車場的車位尋址系統，其特征在于：所述自動泊車控制器(3)通過無線WIFI獲取停車場車位地圖數據，并通過CAN總線向驅動執行機構(6)發送泊車控制指令。

6.根據權利要求1所述的適用于停車場的車位尋址系統，其特征在于：所述驅動執行機構(6)通過CAN總線獲取自動泊車控制器的指令，通過線控方式控制車輛執行擋位、油門、轉向和制動操作。

7.一種基于權利要求1-6所述的任意一項車位尋址系統的車位尋址方法，其特征在于：待泊車輛根據停車場車位地圖數據獲取空閑車位，結合自身定位信息及周邊的環境信息選擇其中一個車位進行路徑規劃，根據規劃路徑實時控制待泊車輛自動駕駛至待泊車位附近。

8.根據權利要求7所述的適用于停車場的車位尋址方法，其特征在于：所述待泊車輛自動駕駛過程中，泊車控制器通過傳感器系統獲取的環境信息對當前路徑上障礙物進行識別。

9.根據權利要求8所述的適用于停車場的車位尋址方法，其特征在于：待泊車輛自動駕駛過程中，當泊車控制器根據環境信息判斷當前路徑有障礙或車輛行駛路徑發生偏離，則進行減速避障控制，再次進行路徑規劃；當泊車控制器根據環境信息判斷當前路徑沒有障礙及車輛行駛路徑沒有發生偏離，則繼續控制車輛按當前路徑行駛，直到車輛到達待泊車位附近。