[發明專利]一種車輛輔助轉向系統、方法及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711384597.4
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108146435B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李賽賽;徐偉;黃亮
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/18;B60W10/184;B60W10/20
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

本發明公開一種車輛輔助轉向系統、方法及計算機可讀存儲介質，其中輔助轉向系統包括通過CAN總線連接的感知系統、域控制器以及執行系統，感知系統用于在車輛轉彎時持續采集過彎信號，并將過彎信號發送至所述域控制器；域控制器用于根據過彎信號判斷不能過彎時，發送第一控制信號至執行系統，控制執行系統對車輛進行第一過彎操作；執行系統用于根據第一控制信號對車輛進行第一過彎操作，所述第一過彎操作包括協同對車輛進行減速、控制車輛轉向以及對車輛執行單邊駐車。本發明形成閉環反饋控制，改善了車輛最小轉彎半徑，提升了車輛機動性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種車輛輔助轉向系統、方法及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，在車輛行車過程中，在道路半徑較小的工況下，一般通過降低車速、往一邊打死轉向盤的方式，以獲得最小轉彎半徑通過轉彎。然而，在智能駕駛領域，沒有駕駛員參與，由車輛自動執行轉彎操作，如果遇到更小道路轉彎半徑，前述傳統方式并不能保證車輛可以通過該轉彎工況。此外，智能車中各個電子控制單元分別控制相應的車輛操作，在車輛轉彎工況下還缺乏對各個電子控制單元的協同控制模式。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種車輛輔助轉向系統、方法及計算機可讀存儲介質，以增加車輛的機動性，改善車輛最優最小轉彎半徑，從而自動順利通過道路半徑較小的轉彎工況。

為解決上述技術問題，本發明提供一種車輛輔助轉向系統，包括通過CAN總線連接的感知系統、域控制器以及執行系統，

所述感知系統用于在車輛轉彎時持續采集過彎信號，并將所述過彎信號發送至所述域控制器；所述域控制器用于根據所述過彎信號判斷不能過彎時，發送第一控制信號至所述執行系統，控制所述執行系統對車輛進行第一過彎操作；

所述執行系統用于根據所述第一控制信號對車輛進行第一過彎操作，所述第一過彎操作包括協同對車輛進行減速、控制車輛轉向以及對車輛執行單邊駐車。

其中，所述執行系統包括：

電控制動系統，通過CAN線分別與所述域控制器和車身電子穩定系統相連，用于對車輛進行減速；

電動助力轉向系統，通過CAN線與所述域控制器相連，通過硬線分別與左右兩個前輪相連，用于對車輛執行轉向；

電子駐車系統，通過CAN線與所述域控制器相連，通過硬線分別與左右兩個后輪相連，用于對車輛執行單邊駐車。

其中，所述域控制器還用于在所述執行系統根據第一控制信號進行第一過彎操作后，如果還是不能過彎時，持續發送第二控制信號至執行系統，控制所述執行系統協同對車輛進行第二過彎操作。

其中，所述執行系統進一步包括自動變速器，通過CAN線與所述域控制器連接，用于根據所述第二控制信號對車輛擋位在行進擋和倒擋之間切換，所述第二過彎操作包括協同將車輛擋位切換至倒擋，對車輛進行減速以及控制車輛轉向。

其中，所述執行系統對車輛擋位切換至倒擋，于倒檔過程中，同時還對車輛執行單邊駐車。

其中，所述過彎信號至少包含車道線以及車輛周邊障礙物信息，所述域控制器根據車輛過彎路徑是否超過車道線、過彎路徑上是否有障礙物來判定是否可以過彎。

本發明還提供一種車輛輔助轉向方法，包括：

接收在車輛轉彎時持續采集的過彎信號；

根據所述過彎信號判斷不能過彎時，發送用于控制對車輛進行第一過彎操作的第一控制信號，所述第一過彎操作包括協同對車輛進行減速、控制車輛轉向以及對車輛執行單邊駐車；