[發明專利]一種帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手

在審

• 申請號: 201711384297.6
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108161893A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 張一帆
• 申請（專利權）人: 成都錦匯科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/10;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 蘇丹

1.一種帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手，其特征在于：包括關節球（1）、支撐環（2）、伸縮桿（4）和夾爪（5）；所述支撐環（2）為半圓環狀，內表面為圓弧狀，且底部直徑小于頂部直徑；所述關節球（1）為球形，關節球（1）設置于支撐環（2）內；所述伸縮桿（4）一端穿過支撐環（2）與關節球（1）的底部相連，另一端與夾爪相連；所述支撐環（2）頂部均勻設置有四條支柱（11），支柱（11）頂部設置有頂板（9），頂板（9）與關節球（1）之間設置有在空間上互相垂直的移動桿一（21）和移動桿二（6），移動桿一（21）的兩端均固定設置在同步帶一（20）上，同步帶一（20）兩端均設置有同步輪一（22），同步輪一（22）通過輪腳（19）固定在支柱（11）上，同步帶一（20）有兩組，兩組同步帶一（20）互相平行；移動桿二（6）的兩端均固定設置在同步帶二（10）上，同步帶二（10）兩端均設置有同步輪二（24），同步輪二（24）通過輪腳（19）固定在支柱（11）上，同步帶二（10）有兩組，兩組同步帶二（10）互相平行；移動桿一（21）和移動桿二（6）均穿過移動塊（7），且與移動塊（7）活動連接；移動塊（7）的頂部設置有凸塊（23），凸塊（23）上設置有通孔；關節球（1）的頂部設置有連接桿（8），凸塊（23）上的通孔將連接桿（8）套設在通孔內；所述支撐環（2）頂部設置有環狀的滑軌（12），所述支柱（11）的底部設置有滾輪，所述滾輪（13）設置于滑軌（13）上；所述支柱（11）的底部固定設置有鎖止裝置（18）。

2.根據權利要求1所述的帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手，其特征在于：所述鎖止裝置（18）包括與支柱（11）固定連接的外殼（101），外殼（101）內設置有電磁鐵（108）、杠桿（107）和滑動桿（102），所述電磁鐵（108）上的動鐵芯（109）通過鉸接點二（110）與杠桿（107）的一端鉸接，杠桿（107）的另一端設置于滑動桿（102）的活動路徑上，滑動桿（102）通過支撐片（105）可滑動地設置在外殼（101）內，支撐片（105）有兩個，兩支撐片（105）之間的滑動桿（102）上套設有復位彈簧（104），復位彈簧（104）兩端的滑動桿（102）上各設置有限位桿（103）；所述滑軌（13）位于滑動桿（102）的活動路徑上。

3.根據權利要求1所述的帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手，其特征在于：所述支柱（11）的底部通過軸承與從動軸（17）相連，從動軸（17）與滾輪（13）相連；滾輪（13）的上方的支柱（11）上固定設置有電機（14），電機（14）的驅動軸（15）通過鏈條（16）與從動軸（17）相連。

4.根據權利要求1所述的帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手，其特征在于：所述關節球（1）與支撐環（2）之間設置有滾珠（3）。

5.根據權利要求1所述的帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手，其特征在于：所述通孔的直徑大于連接塊（8）的直徑，且連接塊（8）的頂部高于凸塊（23）的頂部。

6.根據權利要求2所述的帶有鎖止裝置的靈活轉向機械手，其特征在于：所述杠桿（107）通過支點（106）固定在外殼（101）上，且杠桿（107）可繞支點（106）轉動；所述支點設置于滑動桿（102）與電磁鐵（108）之間，且電磁鐵（108）與支點的距離大于滑動桿（102）與支點的距離。