[發(fā)明專(zhuān)利]一種環(huán)境三維重構(gòu)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711384289.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107845130A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭國(guó)將;張翔;李波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江煮藝文化科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T15/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T15/00;G06T19/00
• 代理公司: 上海翼勝專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)31218
• 代理人: 翟羽

1.一種環(huán)境三維重構(gòu)方法,其特征在于：包括以下步驟：

A、通過(guò)深度攝像機(jī)進(jìn)行場(chǎng)景數(shù)據(jù)的采集，深度攝像機(jī)將環(huán)境中的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景、靜態(tài)場(chǎng)景的數(shù)據(jù)采集；

B、通過(guò)深度攝像機(jī)采集的場(chǎng)景數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算投影矩陣；

C、通過(guò)得到的投影矩陣來(lái)計(jì)算空間三維點(diǎn)；

D、計(jì)算得到的空間三維點(diǎn)通過(guò)圖像生成軟件重構(gòu)生成三維圖像，并通過(guò)計(jì)算機(jī)顯示出來(lái)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種環(huán)境三維重構(gòu)方法,其特征在于：還包括如下步驟：設(shè)A、B分別為相機(jī)投影中心，在C1和C2時(shí)獲得的影像，則A和B為一個(gè)像對(duì)，將空間三維點(diǎn)M的坐標(biāo)為(X,Y,Z),相機(jī)投影中心位置C1到C2的位移矢量為t，旋轉(zhuǎn)矩陣為R，而在兩位置時(shí)對(duì)應(yīng)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)分別為K1、K2，三維點(diǎn)M在A及B上的投影為,，變換矩陣為，到點(diǎn)的投影矩陣為，則：,

假設(shè)為三維空間坐標(biāo)系的參考原點(diǎn)，且過(guò)的相機(jī)主光軸為Z軸，則投影矩陣和可分別表達(dá)為：,。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種環(huán)境三維重構(gòu)方法,其特征在于：利用像對(duì)之間的核線幾何關(guān)系以及攝影幾何理論，可以推出對(duì)應(yīng)像點(diǎn)和之間滿(mǎn)足的關(guān)系：，其中F為基本矩陣，F(xiàn)表達(dá)了兩個(gè)影像間的核線幾何關(guān)系，基本矩陣F將影像點(diǎn)變換到影像B上過(guò)其核點(diǎn)的直線上，可由基本矩陣F求得本質(zhì)矩陣E：

本質(zhì)矩陣E可分解為:

對(duì)本質(zhì)矩陣E進(jìn)行分解即可得到投影矩陣，得到投影矩陣，后即可求得三空間維點(diǎn)M。