[發明專利]車輛系統、控制車輛系統的計算機實施的方法和存儲介質

有效

• 申請號: 201711384190.1
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108275152B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: J·蒂薩;三枝重信;Z·梅代尼察
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/06;B60W10/18;B60T7/22
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

1.一種用于控制車輛系統的計算機實施的方法，所述車輛系統控制主車相對于在所述主車緊前方的第一車的運動，所述計算機實施的方法包括如下步驟：

使用一個或多個車輛傳感器，來檢測在所述主車后方并在與所述主車相同的車道中行駛的第二車；

使用所述一個或多個車輛傳感器，來檢測由所述主車的所述車輛系統啟動的制動操作，其中，所述制動操作基于由所述車輛系統產生的加速控制率而使所述主車減速，以便保持與所述第一車的前方參考前進距離，并且檢測所述制動操作包括將所述加速控制率與制動率閾值進行比較；

使用所述一個或多個車輛傳感器，來確定相對于后方參考前進距離的、所述主車和所述第二車之間的相對后方前進距離；

基于所述相對后方前進距離和所述后方參考前進距離來確定修改后的加速控制率，并且基于所述相對后方前進距離和所述后方參考前進距離來確定初始加速控制率，其中，所述初始加速控制率小于所述修改后的加速控制率；

根據所述初始加速控制率來控制所述車輛系統的所述制動操作，以使所述主車減速；以及

控制所述車輛系統的所述制動操作，以使所述主車從所述初始加速控制率逐漸減速到所述修改后的加速控制率。

2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，所述計算機實施的方法包括如下步驟：基于將所述主車和所述第二車之間的時間前進距離與緊隨前進距離閾值進行比較，來確定所述第二車是否是緊隨車。

3.根據權利要求2所述的計算機實施的方法，所述計算機實施的方法包括如下步驟：當確定所述第二車是所述緊隨車達預定時間段時，增加所述主車和所述第一車之間的所述前方參考前進距離。

4.根據權利要求2所述的計算機實施的方法，所述計算機實施的方法包括如下步驟：當確定所述第二車是所述緊隨車時并當檢測到所述第二車處的第二車制動操作時，逐漸增加所述主車和所述第一車之間的所述前方參考前進距離。

5.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，當確定所述加速控制率不符合所述制動率閾值時，控制所述車輛系統的所述制動操作的步驟包括：根據所述加速控制率、所述第一車以及所述第二車，來使所述主車逐漸減速。

6.一種用于主車的車輛系統，所述車輛系統控制所述主車相對于在所述主車緊前方的第一車的運動，所述車輛系統包括：

傳感器系統，所述傳感器系統包括一個或多個車輛傳感器；以及

處理器，所述處理器可操作地連接，用于與所述傳感器系統進行計算機通信，其中，所述處理器進行如下操作：

使用所述一個或多個車輛傳感器，來檢測在所述主車后方并在與所述主車相同的車道中行駛的第二車；

從所述主車的所述車輛系統接收加速控制率，當由所述主車執行時，所述加速控制率通過所述主車的所述車輛系統來啟動制動操作，以保持與所述第一車的前方參考前進距離；

使用所述一個或多個車輛傳感器，來確定相對于后方參考前進距離的、所述主車和所述第二車之間的相對后方前進距離；

使用所述一個或多個車輛傳感器，確定所述第二車是否在距所述主車的緊隨前進距離閾值內達預定時間段；

基于所述相對后方前進距離和所述后方參考前進距離來確定修改后的加速控制率，并且基于所述相對后方前進距離和所述后方參考前進距離來確定初始加速控制率，其中，所述初始加速控制率小于所述修改后的加速控制率；

根據所述初始加速控制率來控制所述車輛系統的所述制動操作，以使所述主車減速；以及

當使用所述一個或多個車輛傳感器檢測到所述第二車處的第二車制動操作時，控制所述車輛系統的所述制動操作，以使所述主車從所述初始加速控制率逐漸減速到所述修改后的加速控制率。

7.根據權利要求6所述的車輛系統，其中，所述處理器修改所述加速控制率并控制所述制動操作，從而增加所述主車和所述第一車之間的所述前方參考前進距離。

8.根據權利要求6所述的車輛系統，其中，所述處理器確定所述加速控制率符合制動率閾值，并且所述處理器根據所述加速控制率和所述第一車，通過使所述主車減速，來控制所述車輛系統的所述制動操作。