[發明專利]一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術

在審

• 申請號: 201711382570.1
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108454553A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 萬森
• 申請（專利權）人: 安徽云森物聯網科技有限公司
• 主分類號: B60R21/013
• 分類號: B60R21/013;B60R1/00;B60Q9/00;G06T7/73;G06K9/00;G06T17/00
• 代理公司: 青島申達知識產權代理有限公司 37243
• 代理人: 霍本俊

1.一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術，其特征在于，包括以下步驟：

1）保持駕駛員頭部位置不變，使用定位相機采集駕駛員的人眼圖像；

2）變換定位相機的位置，得到五種不同角度的人眼圖像信息；

3）對圖像進行人眼校準特征點的圖像坐標并根據計算機視覺原理獲取特征點的空間坐標，利用三維建模單元對人眼圖像進行三維建模，在建立好的空間坐標系中標識出人眼的第一空間坐標（X1，Y1，Z1），在根據檢測到的人眼圖像信息，對其虹膜的空間位置進行確定，標識出虹膜的第二空間坐標（X2，Y2，Z2）；

4）根據步驟3）中所得到的空間坐標，得到人眼相對于障礙物顯示屏的位置信息；

5）得到人眼相對于障礙物顯示屏顯示屏的位置信息后，使用移動窗口算法對人眼的可視區域進行跟蹤，采集到人眼無法進行觀察的圖像區域；

6）在人眼無法進行觀察的圖像區域中，使用車身前方的障礙物傳感器確定障礙物的空間坐標，并在障礙物顯示屏上確定障礙物的位置；

7）障礙物的位置基于障礙物傳感器的檢測結果確定出的相對于車輛的障礙物的位置儲存于存儲器中，根據車輛位置的變化量，對儲存于存儲器上的障礙物的位置進行更新，從而依次確定當前障礙物相對于車輛的相對位置；

8）對確定好的障礙物相對于車輛的相對位置進行重疊判斷，確定障礙物所存在的范圍是否與車輛的所存在范圍發生重疊；

9）當障礙物所存在的范圍與車輛的所存在范圍發生重疊時，警報判定為需要實施警報的情況下，向駕駛員進行報警處理。

2.根據權利要求1所述的一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術，其特征在于：所述步驟2）中定位相機的調節位置共有五種，取90°方向為正中調節位置，分別取30°、60°、90°、120°以及150°方向確定五個調節位置，所述調節半徑為30厘米。

3.根據權利要求1所述的一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術，其特征在于：所述步驟3）中的三維建模單元包括數據采集模塊、數據分析模塊、數據拼接模塊以及數據建模模塊，所述三維建模單元基于車用的機載LIDAR上進行設計。

4.根據權利要求1所述的一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術，其特征在于：所述步驟5）中障礙物顯示屏采集到下一幀圖像后，優選辨識出上一幀圖像中未標識出的圖像區域，對出現的圖像區域數據進行收集，重復多次，最終檢測出人眼無法進行觀察的圖像區域。

5.根據權利要求1所述的一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術，其特征在于：所述步驟8）中確定障礙物所存在的范圍與車輛的所存在范圍發生重疊，則進行報警處理；若障礙物所存在的范圍與車輛的所存在范圍未發生重疊，則不進行報警處理。

6.根據權利要求1所述的一種基于人眼視覺識別技術實現障礙物檢測技術，其特征在于：所述步驟9）中的報警處理可以為發光二極管報警也可以為蜂鳴器報警。