[發明專利]全方位移動機器人的位姿測量方法在審
| 申請號： | 201711381763.5 | 申請日： | 2017-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN108051031A | 公開（公告）日： | 2018-05-18 |
| 發明（設計）人： | 周衛華 | 申請（專利權）人： | 臺州職業技術學院 |
| 主分類號： | G01D21/02 | 分類號： | G01D21/02 |
| 代理公司： | 臺州市南方商標專利事務所(普通合伙) 33225 | 代理人： | 劉洪雨;楊秀偉 |
| 地址： | 31800*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 全方位 移動 機器人 測量方法 | ||
【權利要求書】：
1.全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，包括以下步驟：
（1）在全方位移動機器人表面固定設置標記器；
（2）通過固設在地面平臺上的相機連續實時采集所述標記器的圖像；
（3）將所述圖像傳送至計算機進行圖像處理，通過圖像處理算法計算出所述全方位移動機器人的速度和位置數值。
2.根據權利要求1所述的全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，步驟（1）中所述標記器為光學特征點。
3.根據權利要求2所述的全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，步驟（1）中所述光學特征點為紅外發光二極管。
4.根據權利要求3所述的全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，步驟（1）中所述相機為千兆以太網相機。
5.根據權利要求4所述的全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，步驟（3）中所述圖像通過千兆以太網和幀接收器傳送至所述計算機。
6.根據權利要求5所述的全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，步驟（3）中所述圖像處理算法為金字塔灰度圖像匹配算法。
7.根據權利要求5所述的全方位移動機器人的位姿測量方法，其特征在于，步驟（3）中所述金字塔灰度圖像匹配算法包括如下步驟：
(a)獲取圖像；
(b)建立學習模板；
(c)提取運動目標；
(d)進行模板匹配；
(e)結果標定；
(f)計算實時速度和位置。
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