[發(fā)明專利]一種三維點(diǎn)云的重建方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711381424.7
• 申請(qǐng)日: 2017-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN108122280A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京搜狐新媒體信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G06T7/33;G06T7/13
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請(qǐng)公開了一種三維點(diǎn)云的重建方法及裝置，應(yīng)用于終端，所述終端設(shè)置有兩個(gè)圖像采集裝置，所述方法包括：利用所述圖像采集裝置分別獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像中均包含目標(biāo)物體；分別檢測(cè)所述第一圖像和所述第二圖像中的特征點(diǎn)和所述目標(biāo)物體在所述第一圖像和所述第二圖像中的輪廓點(diǎn)；基于所述特征點(diǎn)，獲得所述第一圖像和所述第二圖像之間的空間變換關(guān)系；根據(jù)所述空間變換關(guān)系，將所述目標(biāo)物體在所述第一圖像和所述第二圖像中的輪廓點(diǎn)進(jìn)行一一匹配；對(duì)經(jīng)過匹配的輪廓點(diǎn)進(jìn)行三維重建，得到所述輪廓點(diǎn)的三維坐標(biāo)；基于所述輪廓點(diǎn)的三維坐標(biāo)，重建所述目標(biāo)物體的輪廓的三維點(diǎn)云。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種三維點(diǎn)云的重建方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，在移動(dòng)終端上使用的三維點(diǎn)云重建方案通常是通過手機(jī)的移動(dòng)產(chǎn)生視差，再結(jié)合手機(jī)移動(dòng)中所采集到的圖像特征點(diǎn)的跟蹤匹配獲得特征在三維空間的實(shí)際坐標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云的重建。

而以上方案中，往往會(huì)因?yàn)閿z像頭快速移動(dòng)或者場景發(fā)生變化，導(dǎo)致三維點(diǎn)云的重建準(zhǔn)確性降低，甚至重建失敗的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的是提供一種的三維點(diǎn)云的重建方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中三維點(diǎn)云的重建方案準(zhǔn)確性較低甚至無法實(shí)現(xiàn)重建的技術(shù)問題。

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N三維點(diǎn)云的重建方法，應(yīng)用于終端，所述終端設(shè)置有兩個(gè)圖像采集裝置，所述方法包括：

利用所述圖像采集裝置分別獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像中均包含目標(biāo)物體；

分別檢測(cè)所述第一圖像和所述第二圖像中的特征點(diǎn)和所述目標(biāo)物體在所述第一圖像和所述第二圖像中的輪廓點(diǎn)；

基于所述特征點(diǎn)，獲得所述第一圖像和所述第二圖像之間的空間變換關(guān)系；

根據(jù)所述空間變換關(guān)系，將所述目標(biāo)物體在所述第一圖像和所述第二圖像中的輪廓點(diǎn)進(jìn)行一一匹配；

對(duì)經(jīng)過匹配的輪廓點(diǎn)進(jìn)行三維重建，得到所述輪廓點(diǎn)的三維坐標(biāo)；

基于所述輪廓點(diǎn)的三維坐標(biāo)，重建所述目標(biāo)物體的輪廓的三維點(diǎn)云。

上述方法，優(yōu)選地，分別檢測(cè)所述第一圖像和所述第二圖像中的特征點(diǎn)和所述目標(biāo)物體在所述第一圖像和所述第二圖像中的輪廓點(diǎn)，包括：

利用特征點(diǎn)檢測(cè)算法分別檢測(cè)所述第一圖像和所述第二圖像中的特征點(diǎn)；

分別檢測(cè)所述目標(biāo)物體在所述第一圖像和所述第二圖像中的輪廓點(diǎn)。

上述方法，優(yōu)選地，基于所述特征點(diǎn)，獲得所述第一圖像和所述第二圖像之間的空間變換關(guān)系，包括：

分別計(jì)算所述第一圖像和所述第二圖像各自特征點(diǎn)的描述符；

基于所述第一圖像和所述第二圖像各自特征點(diǎn)的描述符，獲取所述第一圖像的特征點(diǎn)與所述第二圖像的特征點(diǎn)之間相匹配的特征點(diǎn)匹配對(duì)；

根據(jù)所述特征點(diǎn)匹配對(duì)，獲得所述第一圖像和所述第二圖像之間的空間變換關(guān)系。

上述方法，優(yōu)選地，還包括：

對(duì)所述特征點(diǎn)匹配對(duì)進(jìn)行篩選。

上述方法，優(yōu)選地，對(duì)經(jīng)過匹配的輪廓點(diǎn)進(jìn)行三維重建，得到所述輪廓點(diǎn)的三維坐標(biāo)，包括：

利用雙目測(cè)距算法，對(duì)所述目標(biāo)物體的經(jīng)過匹配的輪廓點(diǎn)進(jìn)行三維重建，得到所述輪廓點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

本申請(qǐng)還提供了一種三維點(diǎn)云的重建裝置，應(yīng)用于終端，所述終端上設(shè)置有兩個(gè)圖像采集裝置，所述裝置包括：