[發(fā)明專利]通過地理配準(zhǔn)增強原始傳感器圖像的方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711381176.6 | 申請日： | 2017-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN108230374B | 公開（公告）日： | 2023-06-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 丹尼爾·T·菲利普斯 | 申請（專利權(quán)）人： | 波音公司 |
| 主分類號： | G06T7/30 | 分類號： | G06T7/30;G06V20/13;G01C11/00;G01C11/06;G01S13/90 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 梁麗超;劉瑞賢 |
| 地址： | 美國伊*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 通過 地理 增強 原始 傳感器 圖像 方法 裝置 | ||
1.一種生成圖像的方法，包括：
從傳感器讀取第一原始傳感器數(shù)據(jù)，所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)由傳感器在第一傳感器慣性狀態(tài)下獲取；
生成所述第一傳感器慣性狀態(tài)的估計；
保留所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)，而且執(zhí)行以下步驟，包括：
生成圖像，至少部分地從所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述估計和所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)生成所述圖像；并且
生成所述第一傳感器慣性狀態(tài)的更新估計，至少部分地從生成的所述圖像和所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述估計生成所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述更新估計；以及
從保留的所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)和所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述更新估計生成增強的圖像，
從所述傳感器讀取第二原始傳感器數(shù)據(jù)，所述第二原始傳感器數(shù)據(jù)由所述傳感器在第二傳感器慣性狀態(tài)下獲取；
生成第二傳感器慣性狀態(tài)的估計；
保留所述第二原始傳感器數(shù)據(jù)，并且執(zhí)行以下步驟，包括：
進一步生成圖像，至少部分地從所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述更新估計、所述第二傳感器慣性狀態(tài)的估計、所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)以及所述第二原始傳感器數(shù)據(jù)進一步生成圖像；并且
生成所述第二傳感器慣性狀態(tài)的更新估計，至少部分地從進一步生成的圖像和所述第二傳感器慣性狀態(tài)的所述估計生成所述第二傳感器慣性狀態(tài)的所述更新估計；
從保留的所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)、保留的所述第二原始傳感器數(shù)據(jù)、所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述更新估計和所述第二傳感器慣性狀態(tài)的所述更新估計生成進一步增強的圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：
所述第一傳感器慣性狀態(tài)的所述估計包括與所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的傳感器位置的估計；并且
生成所述第一傳感器慣性狀態(tài)的更新估計包括：
生成所述傳感器位置的更新估計，至少部分地從生成的圖像和所述傳感器位置的估計生成所述傳感器位置的所述更新估計。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，至少部分地從生成的圖像生成所述傳感器位置的更新估計包括：
從生成的圖像和參考圖像數(shù)據(jù)庫生成地理配準(zhǔn)圖像；并且
至少部分地從所述地理配準(zhǔn)圖像生成所述傳感器位置的所述更新估計。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，進一步包括：
從所述增強的圖像和所述傳感器位置的所述更新估計生成增強的地理配準(zhǔn)圖像。
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