[發明專利]一種基于嵌入式系統的目標相關濾波跟蹤方法有效
| 申請號： | 201711380677.2 | 申請日： | 2017-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN108257150B | 公開（公告）日： | 2021-04-20 |
| 發明（設計）人： | 董誠辰;臧志鵬;孫長燕;白志強;張艷輝 | 申請（專利權）人： | 北京華航無線電測量研究所 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06T7/269 |
| 代理公司： | 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 龐許倩;武悅 |
| 地址： | 100013 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 嵌入式 系統 目標 相關 濾波 跟蹤 方法 | ||
1.一種基于嵌入式系統的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1、根據數據量的大小和訪問的頻次，采用靜態內存分配方式，確定對應數據的內存分配地址，其中，確定對應數據的內存分配地址包括：
實時圖像數據存儲在外掛的存儲器DDR當中，其中，所述實時圖像數據數據量大，訪問的頻次不高；
相關濾波算法的中間數據存儲在片內三級緩存空間中，其中，所述相關濾波跟蹤算法的中間數據數據量中等，訪問頻次較高；
快速傅立葉變換的中間數據存儲在片內二級緩存空間中，其中，所述快速傅立葉變換的中間數據數據量小，訪問頻次高；
步驟2、根據圖像中目標大小和位置確定截取區域，對目標圖像進行截取，作為相關濾波跟蹤算法的中間數據，傳輸到三級緩存空間中形成截取圖，其中，截取目標圖像的方法包括：
1)在相關濾波跟蹤處理初始化時，在DDR中開辟一塊沒有使用的全零空間；
2)根據給定的目標位置和大小，在目標圖像中確定截取區域，通過DMA將截取區域的目標圖像數據搬移到三級緩存空間中形成截取圖；
3)當截取區域超出了目標圖像范圍時，對于超出目標圖像范圍的截取圖部分，通過DMA將1)中全零的內存搬移至截取圖中超出目標圖像范圍的部分；
步驟3、對所述截取圖進行特征值提取，得到目標圖像HOG特征向量；
步驟4、對所述目標圖像HOG特征向量進行濾波處理，輸出包括目標位置和大小在內的目標跟蹤結果。
2.根據權利要求1所述的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，所述全零空間的大小為目標圖像大小的兩倍。
3.根據權利要求1所述的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，步驟3具體包括：
1)對截取圖進行梯度濾波，將得到的梯度進行角度劃分后，根據角度進行累加，得到HOG特征向量；
2)對HOG特征向量進行歸一化。
4.根據權利要求3所述的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，
所述角度劃分以等間隔劃分為多個角度bin，將所述梯度按角度累加到每個角度bin中，得到HOG特征向量。
5.根據權利要求3所述的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，所述歸一化包括，采用牛頓迭代法計算HOG特征向量平方和的平方根倒數；將HOG特征向量乘以對應向量的模的倒數得到歸一化后的HOG特征向量。
6.根據權利要求1所述的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，所述步驟4中采用核函數對歸一化的對HOG特征向量進行濾波處理，其中z為待檢測的歸一化后的HOG特征向量，x為參考樣本，F(*)為傅立葉變換，為互相關運算；kxz為x與z的互相關核。
7.根據權利要求6所述的目標相關濾波跟蹤方法，其特征在于，所述參考樣本x為對跟蹤的第一幅圖像進行特征值提取后，得到的目標圖像HOG特征向量。
8.根據權利要求1-7任一所述的相關濾波跟蹤方法，其特征在于，所述嵌入式系統采用TI-C66xx系列DSP作為嵌入式平臺。
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