[發明專利]一種柔性自適應動態平衡裝置

在審

• 申請號: 201711377071.3
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN107963187A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 李研彪;鄭航;王林;羅怡沁;孫鵬;徐夢茹;徐濤濤;王澤勝;秦宋陽
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B63B35/50
• 分類號: B63B35/50;B63B39/00;B64G5/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙)33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種柔性自適應動態平衡裝置，其特征在于：包括下底板(1)、動平臺(12)、電機絲桿導軌模塊、第一支鏈和第二支鏈，所述下底板(1)固定于地面，所述電機絲桿導軌模塊固定在下底板(1)上，所述第一支鏈的一端通過球面副與電機絲桿導軌模塊的滑塊(6)連接，第一支鏈的另一端通與動平臺(12)鉸接；所述第二支鏈的一端通過球面副與下底板(1)連接，第二支鏈的另一端與動平臺(12)鉸接；所述第一支鏈設置有五條，對應的電機絲桿(23)導軌設置有五組，所述第二支鏈設置有一條；

所述電機絲桿導軌模塊包括絲桿電機(4)、滑塊(6)、電機固定支架(21)、聯軸器(22)、絲桿(23)、軸承座(5)、滑臺(3)和滑臺支撐架(2)，所述滑臺支撐架(2)固定在下底板(1)上，滑臺(3)固定在所述滑臺支撐架(2)上，所述絲桿電機(4)固定在電機固定支架(21)上，所述電機固定支架(21)固定在滑臺(3)上，所述絲桿電機(4)的輸出端通過聯軸器(22)連接絲桿(23)的一端，所述絲桿(23)通過兩個固定在滑臺(3)上的軸承座(5)支撐；所述滑塊(6)上設置有與絲桿(23)相配合的螺紋孔，絲桿(23)穿過滑塊(6)的螺紋孔且滑塊(6)套裝在所述滑臺(3)上，絲桿電機(4)運動時通過驅動所述絲桿(23)轉動帶動滑塊(6)沿著所述滑臺(3)滑動；

所述第一支鏈包括球頭支架(7)、球頭端蓋(24)、球頭(8)、固定推桿下連接件(9)、固定推桿(10)、固定推桿上連接件(11)和第三虎克鉸，所述球頭支架(7)固定在所述滑塊(6)上，球頭(8)配合安裝在球頭支架(7)內，球頭端蓋(24)通過螺栓固定在球頭支架(7)上且將限制球頭(8)僅能在球頭支架(7)內轉動；所述固定推桿下連接件(9)的一端與球頭(8)的軸端固定連接，固定推桿下連接件(9)的另一端與固定推桿(10)的一端連接，固定推桿(10)的另一端連接固定推桿上連接件(11)，所述固定推桿上連接件(11)連接第三虎克鉸，所述第三虎克鉸固定在所述動平臺(12)上；

所述第二支鏈包括固定臺(17)、下端連接件、第一虎克鉸、直線電機連接件(28)、直線電機(14)、直線推桿(13)、推桿連接件(29)、上端連接件和第二虎克鉸，所述第二虎克鉸包括第二虎克鉸上連接件(32)、第二虎克鉸中間件(31)和第二虎克鉸下連接件(30)，所述第一虎克鉸包括第一虎克鉸上連接件(15)、第一虎克鉸中間件和第一虎克鉸下連接件(15)；所述固定臺(17)固定在所述下底板(1)上，所述下端連接件固定在所述固定臺(17)上，所述第一虎克鉸下連接件(15)與下端連接件固定連接，第一虎克鉸下連接件(15)通過第一虎克鉸中間件連接第一虎克鉸上連接件(15)，所述第一虎克鉸上連接件(15)通過直線電機連接件(28)連接直線電機(14)的固定端，所述直線電機(14)的活動端連接直線推桿(13)的一端，所述直線推桿(13)的另一端通過推桿連接件(29)連接第二虎克鉸下連接件(30)，所述第二虎克鉸下連接件(30)通過第二虎克鉸中間件(31)連接第二虎克鉸上連接件(32)，所述第二虎克鉸上連接件(32)與上端連接件固定連接，所述上端連接件固定在動平臺(12)底部。

2.根據權利要求1所述的一種柔性自適應動態平衡裝置，其特征在于：所述固定臺(17)固定在所述下底板(1)的中部，所述上端連接件固定在所述動平臺(12)的底部中心位置。

3.根據權利要求1所述的一種柔性自適應動態平衡裝置，其特征在于：所述第三虎克鉸包括第三虎克鉸上連接件(19)、第三虎克鉸中間件、第三虎克鉸下連接件(18)，所述第三虎克鉸下連接件(18)通過第三虎克鉸中間件連接第三虎克鉸上連接件(19)，所述第三虎克鉸上連接件(19)固定在動平臺(12)上；所述第三虎克鉸下連接件(18)與第三虎克鉸中間件過盈配合，所述第三虎克鉸中間件與第三虎克鉸上連接件(19)過盈配合。

4.根據權利要求1所述的一種柔性自適應動態平衡裝置，其特征在于：所述第一虎克鉸下連接件(15)與第一虎克鉸中間件過盈配合，所述第一虎克鉸中間件與第一虎克鉸上連接件(15)過盈配合；所述第二虎克鉸下連接件(30)與第二虎克鉸中間件(31)過盈配合，所述第二虎克鉸中間件(31)與第二虎克鉸上連接件(32)過盈配合。

5.根據權利要求1所述的一種柔性自適應動態平衡裝置，其特征在于：所述滑臺(3)焊接在滑臺支撐架(2)上，所述滑臺支撐架(2)焊接在所述下底板(1)上。