[發明專利]一種多目標跟蹤方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201711375873.0
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108198201A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 田強;徐鵬飛;趙瑞
• 申請（專利權）人: 深圳市深網視界科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 石伍軍;張鵬

1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

檢測出當前幀視頻圖像中待跟蹤的多個目標對象；

分別提取多個所述目標對象的HOG特征與顏色直方圖特征，并將所述HOG特征與所述顏色直方圖特征輸入根據上一幀視頻圖像更新的跟蹤器，以獲取當前幀視頻圖像的跟蹤結果；

提取所述跟蹤結果的HOG特征與顏色直方圖特征，根據所述HOG特征與所述顏色直方圖特征更新當前的跟蹤器，并將該更新后的跟蹤器作為下一幀視頻圖像輸入的跟蹤器；

重復以上步驟，直至跟蹤過程結束后分別獲取每個所述目標對象在整個跟蹤過程中的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述多目標跟蹤方法還包括：

當檢測出的是第一幀視頻圖像中待跟蹤的多個目標對象時，提取該第一幀視頻圖像中待跟蹤的多個目標對象的HOG特征與顏色直方圖特征；

根據HOG特征與所述顏色直方圖特征更新當前的跟蹤器，將該更新后的跟蹤器作為第二幀視頻圖像輸入的跟蹤器。

3.根據權利要求1所述的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述將所述HOG特征與所述顏色直方圖特征輸入根據上一幀視頻圖像更新的跟蹤器，以獲取當前幀視頻圖像的跟蹤結果，具體包括：

根據所述HOG特征得到對應的模板響應圖，并根據所述顏色直方圖特征得到對應的顏色響應圖；

分別獲取所述模板響應圖的極大響應值位置點與所述顏色響應圖的極大響應值位置點，并根據該兩個極大響應值位置點獲取多個所述目標對象在當前幀視頻圖像的位置；

根據所述顏色響應圖獲取當前幀視頻圖像的多個所述跟蹤目標對象的大小；

其中，所述跟蹤結果包括多個所述目標對象的位置及大小，且在獲取所述跟蹤結果的過程中實時調整跟蹤框的大小，以使跟蹤框的大小與其對應的所述目標對象的大小相匹配。

4.根據權利要求3所述的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述顏色響應圖獲取當前幀視頻圖像的多個所述跟蹤目標對象的大小之后，還包括：

根據多個所述跟蹤目標對象的大小，實時對跟蹤框的大小進行調整，使得跟蹤框的大小和與其對應的當前幀視頻圖像的所述跟蹤目標的大小相匹配。

5.根據權利要求3所述的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據該兩個極大響應值位置點獲取多個所述目標對象在當前幀視頻圖像的位置，具體包括；

分別記當前幀視頻圖像的所述模板響應圖的極大響應值位置點與所述顏色響應圖的極大響應值位置點為P和Q，則當前幀視頻圖像中的其中一個所述跟蹤目標對象的位置為：

R＝a*P+b*Q，其中R為當前幀視頻圖像中的其中一個所述跟蹤目標對象的位置，a和b均為加權系數，且a+b＝1。

6.根據權利要求3所述的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述顏色響應圖獲取當前幀視頻圖像的多個所述跟蹤目標對象的大小，具體包括：

根據像素灰度值的大小對所述顏色響應圖進行區域分割，分別分割出每個所述跟蹤目標對象的目標區域；

計算每個所述目標區域所包含的像素個數，并根據該像素個數計算出其對應的所述目標區域的大小；

其中，所述目標區域為除去背景區域后的區域，每個所述目標區域的大小和與其對應的所述跟蹤目標對象的大小相同。