[發明專利]移動機器人控制方法

有效

• 申請號: 201711374661.0
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108189027B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 朱寧波;張烽;王振;張燦輝
• 申請（專利權）人: 朱寧波
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市中原力和專利商標事務所(普通合伙) 44289
• 代理人: 謝芝柏

1.一種移動機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、在移動機器人的行進路徑沿所述移動機器人行進方向上依次鋪設在第一速度范圍內識別的第一識別碼和在第二速度范圍內識別的第二識別碼，所述第一識別碼和所述第二識別碼臨近設置；

S2、計算所述移動機器人到達所述第一識別碼時的當前速度；

S3、判斷所述移動機器人的當前速度屬于所述第一速度范圍或所述第二速度范圍，若屬于第一速度范圍，則所述移動機器人識別所述第一識別碼，獲得所述第一識別碼的識別碼圖像；若屬于第二速度范圍，則所述移動機器人識別所述第一識別碼和/或所述第二識別碼，獲得所述第一識別碼的識別碼圖像和/或所述第二識別碼的識別碼圖像；

S4、根據所述識別碼圖像的圖像分辨率、所述移動機器人的當前速度和運動方向計算出所述識別碼圖像的模糊尺度；

S5、根據所述模糊尺度計算得到維納濾波算法中的退化函數；

S6、根據所述退化函數進行運動模糊圖像的維納濾波復原算法計算得到復原后的所述識別碼圖像。

2.根據權利要求1所述的移動機器人控制方法，其特征在于，所述第一識別碼為條形碼，所述第二識別碼為環行碼。

3.根據權利要求1或2所述的移動機器人控制方法，其特征在于，在移動機器人的行進路徑沿所述移動機器人行進方向上還鋪設有位于所述第二識別碼后面的在第三速度范圍內識別的第三識別碼。

4.根據權利要求3所述的移動機器人控制方法，其特征在于，所述第三識別碼為二維碼。