[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺的快遞搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711374441.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-19
• 公開（公告）號(hào): CN108285042A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張印輝;和超;王森;何自芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B25J11/00;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機(jī)器視覺的快遞搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置、貨物的夾取裝置、貨物的承載裝置、圖像的采集裝置和控制器（26）；機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置、貨物的夾取裝置、圖像的采集裝置均安裝在貨物的承載裝置上，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置行走和轉(zhuǎn)向，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)貨物的夾取裝置對(duì)目標(biāo)貨物進(jìn)行夾取，貨物的承載裝置用于承載貨物的夾取裝置夾取的物體，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)圖像的采集裝置轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的快遞搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置包括前輪（9）、后輪（10）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（16）、電源（17）、轉(zhuǎn)動(dòng)桿齒輪（18）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪（19）、轉(zhuǎn)動(dòng)桿（20）、轉(zhuǎn)向桿（21）、舵機(jī)（22）、舵機(jī)齒輪（24）和轉(zhuǎn)向桿齒輪（25）；其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)（16）與驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪（19）同心軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)桿（20）與轉(zhuǎn)動(dòng)桿齒輪（18）同心軸連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)齒輪（19）與轉(zhuǎn)動(dòng)桿齒輪（18）嚙合，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力從驅(qū)動(dòng)電機(jī)（16）到后輪（10）的傳導(dǎo)；舵機(jī)（22）與舵機(jī)齒輪（24）同心軸連接，轉(zhuǎn)向桿（21）與轉(zhuǎn)向桿齒輪（25）同心軸連接，舵機(jī)齒輪（24）與轉(zhuǎn)向桿齒輪（25）嚙合，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向力從舵機(jī)（22）到前輪（9）的傳導(dǎo)；電源（17）提供該機(jī)器人的動(dòng)力來源；控制器（26）用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)（16）驅(qū)動(dòng)后輪（10）行走，用于控制舵機(jī)（22）驅(qū)動(dòng)前輪（9）轉(zhuǎn)向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的快遞搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述貨物的夾取裝置包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同且對(duì)稱安裝的機(jī)械手，機(jī)械手包括大臂（4）、中臂（5）、小臂（6）、手指（7）、手掌（8）、手臂底座（14）、手臂旋轉(zhuǎn)軸（15）、手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)（27）和手指驅(qū)動(dòng)電機(jī)（28）；其中手臂底座（14）固定安裝在貨物的承載裝置的側(cè)面；手臂旋轉(zhuǎn)軸（15）安裝在手臂底座（14）上，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)軸（15）底部的電機(jī)實(shí)現(xiàn)手臂旋轉(zhuǎn)軸（15）在下層貨物放置（13）的側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂（4）的一端安裝在手臂旋轉(zhuǎn)軸（15）上，中臂（5）的一端與大臂（4）的另一端連接，小臂（6）的一端與中臂（5）的另一端連接，手掌（8）安裝在小臂（6）的另一端，手指（7）安裝在手掌（8）上，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)大臂（4）、中臂（5）、小臂（6）連接處的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)（27）實(shí)現(xiàn)各手臂的彎曲，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)手掌（8）底部的電機(jī)實(shí)現(xiàn)手掌（8）在該安裝平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)手指（7）指節(jié)連接處的手指驅(qū)動(dòng)電機(jī)（28）實(shí)現(xiàn)指節(jié)的彎曲。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的快遞搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述貨物的承載裝置包括上層貨物放置區(qū)（12）和下層貨物放置區(qū)（13）；上層貨物放置區(qū)（12）和下層貨物放置區(qū)（13）上下安裝在一起。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的快遞搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述圖像的采集裝置包括相機(jī)（1）、相機(jī)支架（2）、相機(jī)支架旋轉(zhuǎn)軸（3）、伸縮桿（11）和伸縮桿套筒（23）；其中相機(jī)（1）安裝在相機(jī)支架（2）上，相機(jī)支架（2）安裝在相機(jī)支架旋轉(zhuǎn)軸（3）上，相機(jī)支架旋轉(zhuǎn)軸（3）固定連接在伸縮桿（11）上，伸縮桿（11）安裝在伸縮桿套筒（23）內(nèi)，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)伸縮桿（11）在伸縮桿套筒（23）內(nèi)上下移動(dòng)，相機(jī)（1）用于將捕捉的圖像信息傳輸給控制器（26），控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)相機(jī)（1）兩側(cè)的電機(jī)在相機(jī)支架（2）上實(shí)現(xiàn)XOZ平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)，控制器（26）用于驅(qū)動(dòng)相機(jī)支架（2）底部的電機(jī)在相機(jī)支架旋轉(zhuǎn)軸（3）上實(shí)現(xiàn)XOY平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)。