[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)以及生產(chǎn)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711373359.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-19
• 公開（公告）號(hào): CN108215104B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 古賀健太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B29C45/76
• 分類號(hào): B29C45/76;B29C45/17
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：

拍攝裝置，其拍攝由傳送帶輸送的多個(gè)種類的物品；

物品控制部，其控制向所述傳送帶供給所述多個(gè)種類的物品中的每種物品的時(shí)刻以及位置，預(yù)先限定由所述拍攝裝置拍攝的所述多個(gè)種類的物品的種類；

檢測(cè)部，其基于由所述物品控制部預(yù)先限定的所述物品的種類，從通過(guò)所述拍攝裝置拍攝的圖像中檢測(cè)所述多個(gè)種類的物品；以及

機(jī)器人，其被構(gòu)成為從所述傳送帶取出由所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述多個(gè)種類的物品，

所述物品控制部被構(gòu)成為：以滿足以下的式(1)和式(2)的方式，控制供給所述多個(gè)種類的物品中的每種物品的位置以及時(shí)刻，

X_1u+V(T_B,n-T_A,n)＞X_2d (1)

X_2u+V(T_A,n+1-T_B,n)＞X_1d (2)

其中，X_1u～X_1d為物品A的供給區(qū)域，X_2u～X_2d為物品B的供給區(qū)域，將所述傳送帶的行進(jìn)方向設(shè)為X軸，X的值從所述傳送帶的上游向下游逐漸增大，將第n次向所述傳送帶供給所述物品A的時(shí)刻設(shè)為T_A,n，將第n次向所述傳送帶供給所述物品B的時(shí)刻設(shè)為T_B,n，將所述傳送帶的速度設(shè)為V。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人將從所述傳送帶取出的所述多個(gè)種類的物品中的每種物品輸送到多個(gè)取出裝置中的對(duì)應(yīng)取出裝置中，所述多個(gè)取出裝置是為所述多個(gè)種類的物品中的每種物品而準(zhǔn)備的。

3.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

傳送帶，其輸送多個(gè)種類的物品；

多個(gè)生產(chǎn)裝置，其向所述傳送帶供給所述多個(gè)種類的物品；

拍攝裝置，其拍攝由所述傳送帶輸送的所述多個(gè)種類的物品；

物品控制部，其控制向所述傳送帶供給所述多個(gè)種類的物品中的每種物品的時(shí)刻以及位置，預(yù)先限定由所述拍攝裝置拍攝的物品的種類；

檢測(cè)部，其基于由所述物品控制部預(yù)先限定的所述物品的種類，從通過(guò)所述拍攝裝置拍攝的圖像中檢測(cè)所述多個(gè)種類的物品；以及

機(jī)器人，其被構(gòu)成為從所述傳送帶取出由所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述多個(gè)種類的物品，

所述物品控制部被構(gòu)成為：以滿足以下的式(1)和式(2)的方式，控制供給所述多個(gè)種類的物品中的每種物品的位置以及時(shí)刻，

X_1u+V(T_B,n-T_A,n)＞X_2d (1)

X_2u+V(T_A,n+1-T_B,n)＞X_1d (2)

其中，X_1u～X_1d為物品A的供給區(qū)域，X_2u～X_2d為物品B的供給區(qū)域，將所述傳送帶的行進(jìn)方向設(shè)為X軸，X的值從所述傳送帶的上游向下游逐漸增大，將第n次向所述傳送帶供給所述物品A的時(shí)刻設(shè)為T_A,n，將第n次向所述傳送帶供給所述物品B的時(shí)刻設(shè)為T_B,n，將所述傳送帶的速度設(shè)為V。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于，

所述生產(chǎn)系統(tǒng)還包括所述多個(gè)種類的物品中的每種物品的多個(gè)取出裝置，

所述機(jī)器人將從所述傳送帶取出的所述多個(gè)種類的物品中的每種物品輸送到多個(gè)取出裝置中的對(duì)應(yīng)取出裝置中，所述多個(gè)取出裝置是為所述多個(gè)種類的物品中的每種物品而準(zhǔn)備的。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于，

所述多個(gè)生產(chǎn)裝置中的每一個(gè)生產(chǎn)裝置都是注塑成型機(jī)。