[發明專利]一種基于彎沉儀的檢測機器人系統

在審

• 申請號: 201711373286.8
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN107843486A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 張憲文;桂仲成;賀驥;楊輝;王重山;劉斐
• 申請（專利權）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: G01N3/02
• 分類號: G01N3/02;G01N3/34;G01S19/14;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙)51211
• 代理人: 徐進

1.一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：包括移動平臺、彎沉儀系統、智能控制系統及操作機構；操作機構與移動平臺機械連接，所述彎沉儀系統通過操作機構與移動平臺機械連接，所述智能控制系統部署于移動平臺上，且所述智能控制系統與彎沉儀系統電氣連接；所述彎沉儀系統包括液壓系統、落錘系統、傳感器及核心控制系統，所述液壓系統、落錘系統、傳感器分別與核心控制系統電氣連接，所述核心控制系統與智能控制系統電氣連接；移動平臺用于支撐整個機器人系統，帶動機器人系統整體運動的同時為整個機器人系統提供動力。

2.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述移動平臺包括動力系統、控制系統及電池模塊；所述控制系統用于接收控制信號，控制動力系統運轉；所述電池模塊為檢測機器人系統提供動力。

3.根據權利要求2所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述動力系統由輪系，電機，驅動器，減速機和懸掛系統組成；輪系通過懸掛系統與移動平臺本體連接，電機、驅動器以及減速機與輪系連接，控制系統通過驅動器控制電機運轉，從而實現控制輪系的運動。

4.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述移動平臺是基于四麥克拉姆輪的全方位移動平臺、四主輪驅動方式的移動平臺或雙主輪、四輔助輪的雙輪驅動方式的移動平臺的任一一種。

5.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述操作機構為拖車機構，所述拖車機構和移動平臺采用剛性或柔性連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述操作機構為絲杠導軌機構，所述彎沉儀系統部署于移動平臺內部，所述彎沉儀系統通過絲杠導軌機構實現上升與下降。

7.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述操作機構為多自由度旋轉伸縮的機械臂系統，所述彎沉儀系統與機械臂系統末端固定連接。

8.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：所述智能控制系統包括定位導航模塊、避障模塊、核心控制模塊、環境監控模塊、無線通訊模塊；所述定位導航模塊、避障模塊、環境監控模塊、無線通訊模塊分別與核心控制模塊電連接。

9.根據權利要求8所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：定位導航模塊由差分GPS系統、里程計、陀螺儀組成，差分GPS系統又包括GPS基站和標定裝置；避障模塊由兩臺或多臺激光雷達組成，安裝在檢測機器人系統的前后部；核心控制模塊由工控機、PLC或嵌入式控制板模塊組成，負責協調處理各個模塊的工作，獲取和傳輸數據，進行路徑規劃和決策，控制移動平臺、彎沉儀系統運動；環境監控模塊由多個監控攝像頭及視頻服務器組成，負責拍攝機器人周圍的環境視頻；無線通訊模塊用于接收無線連接信號，并進行數傳和圖傳。

10.根據權利要求1所述的一種基于彎沉儀的檢測機器人系統，其特征在于：還包括遠程遙控裝置，遠程遙控裝置向智能控制系統發送控制信號，控制機器人系統的移動和工作狀態，并遠距離觀察檢測結果。