[發明專利]一種機器人系統檢測路面回彈彎沉值的方法

在審

• 申請號: 201711373228.5
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN107992048A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 張憲文;桂仲成;賀驥;楊輝;王重山;劉斐
• 申請（專利權）人: 成都圭目機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙)51211
• 代理人: 徐進

1.一種機器人系統檢測路面回彈彎沉值的方法，其特征在于包括如下步驟：

S1：通過遠程遙控裝置，遙控機器人系統移動至工作區附近，通過機器人系統上的導航模塊獲得GPS絕對位置，并在遠程遙控裝置的控制軟件界面的地圖上定位；

S2：通過遠程遙控裝置采集三個點（原點，x，y），建立坐標系，為機器人系統設定工作區域；

S3：機器人系統的核心控制模塊根據建立的坐標系，通過路徑規劃算法對工作區域進行自主路徑規劃；

S4：通過遠程遙控裝置把機器人系統切換至自動控制模式，機器人系統自動行至坐標系原點，開始沿規劃路徑檢測，智能控制系統控制機器人系統每隔設定間距停下，控制彎沉儀系統落錘，傳感器采集路面回彈彎沉值，并通過監控攝像頭采集路況環境信息，采集的探測數據儲存于機器人系統的工控機硬盤上，同時工控機通過數據處理算法對探測數據進行分析；或通過遠程遙控裝置把機器人系統切換至手動控制模式，來實時控制操作機構、彎沉儀系統的運動；

S5：通過遠程通訊模塊將探測數據、監控攝像頭采集的視頻信息以及數據分析結果回傳到遠程遙控裝置；

S6：工作區域檢測完成后，機器人系統自動停止，通過遠程遙控裝置把機器人切換至手動控制模式，移動到下一檢測區域繼續檢測。

2.根據權利要求1所述的一種機器人系統檢測路面回彈彎沉值的方法，其特征在于：還包括避障模塊，如果機器人避障模塊發現障礙物，機器人系統停下并試圖繞過；如障礙無法繞過，可用遠程遙控裝置把機器人系統切換至手動控制模式，手動遙控繞過障礙后，機器人系統繼續沿規劃路徑檢測。

3.根據權利要求1所述的一種機器人系統檢測路面回彈彎沉值的方法，其特征在于：所述路徑規劃算法即根據劃定的坐標系，劃分出矩形區域；然后在矩形工作區域內設定“弓”字型的工作路徑并找到一系列關鍵點，利用速度前饋結合位置反饋，機器人系統實現點到點的移動。

4.根據權利要求1所述的一種機器人系統檢測路面回彈彎沉值的方法，其特征在于：所述數據處理算法即采集后的探測數據，彎沉儀系統自身進行數據處理，然后結合差值算法將最終的數據顯示在遠程遙控裝置的顯示屏上，供操作人員監測。