[發明專利]基于纏食原理的氣動柔性大力抓持裝置

有效

• 申請號: 201711370645.4
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN107932533B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 姚建濤;李海利;周盼;陳新博;曹開彬;曹明;趙永生
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種基于纏食原理的氣動柔性大力抓持裝置，其特征在于：柔性保持架整體為硅膠材料制成的兩端開口管狀回轉結構，其上段管狀柱體內徑小于下段管狀柱體內徑，兩段管狀柱體通過截錐殼體相連，在下段柱體的管壁上周向均布4-9列豎直排布的等直徑圓形通孔，所述通孔直徑比所用氣動肌腱在最大收縮狀態下達到的直徑尺寸大2-4毫米，每列通孔的中軸線均在管壁圓柱面的同一母線上，同時所有的通孔在周向沿螺旋線分布，并且每一列相鄰的兩通孔中心線間隔等于通孔直徑的2-3倍，在下段柱體的管壁上分別設有上下兩個連接通孔，位于每個連接通孔內外兩側的柔性保持架上各設一個固定片，所述的固定片為金屬材質制成的弧形薄片，中間設有一個與柔性保持架上連接通孔等徑的中心通孔，中心通孔兩側各有一個緊固件安裝孔，通過安裝孔內的緊固件將兩個固定片與柔性保持架固定，所述上面兩個固定片的中心通孔內設有氣動肌腱的通氣接頭，下面兩個固定片的中心通孔內設有氣動肌腱的密封接頭，所述通氣接頭中心設有軸向通孔，其上設有內螺紋和外螺紋，所述密封接頭一端設有外螺紋，密封接頭外端從柔性保持架下端帶有固定片的連接通孔穿出，并用螺母固定，密封接頭內端與氣動肌腱柔性段的一端相連，氣動肌腱的另一端在柔性保持架內側沿螺旋線方向從與連接通孔相鄰一列下端第一個通孔穿出，沿相同的時針方向從柔性保持架的外側穿入下一列的第一個通孔，如此依次穿入穿出直到回到帶有連接通孔的那一列的第二個孔，繼續以相同的規律從下一列的第二個孔穿過，以此類推，直到氣動肌腱的通氣接頭從帶有固定片的柔性保持架上端的連接通孔穿出，并用螺母固定，這樣氣動肌腱柔性部段與柔性保持架共同形成了螺旋纏繞仿生結構，氣動肌腱的通氣接頭內螺紋與氣管一端的螺紋接頭相連，所述螺旋纏繞仿生結構外面套有柔性套，該柔性套為硅膠材料制成的上端開口的環形夾套狀結構，中心為一條柱狀空間，柔性套外側壁上部設與氣動肌腱通氣接頭對應的通孔，螺旋纏繞仿生結構與柔性套上部一起套在連接座大直徑周壁上，所述的連接座為金屬材料制成的回轉殼型結構，其大直徑一端與柔性套相連，小直徑一端設有法蘭盤，該法蘭盤上設有周向均布的U型槽孔；

所述的氣動肌腱為編織網收縮型柔性驅動器，其氣動肌腱柔性段是在高彈性乳膠管外套上一層編織網，并且在柔性段的一端設有金屬材質的通氣接頭另一端設有金屬材質的密封接頭，并用鎖緊環分別將兩柔性段端部鎖緊；

通氣接頭和密封接頭兩種接頭設在柔性段內的一端均設有凸棱，并且軸向中部均設有一段光滑軸段及軸肩。

2.根據權利要求1所述的基于纏食原理的氣動柔性大力抓持裝置，其特征在于：連接座大直徑周壁上設有凸棱，螺旋纏繞仿生結構與柔性套用卡箍緊固于其上。