[發(fā)明專(zhuān)利]全自動(dòng)拆箱機(jī)雙層包材抓放過(guò)程監(jiān)測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711369102.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109927996B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮修強(qiáng);張博庭;蔡大宇;賀建權(quán);雷雨;曾凡云
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 楚天科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65B69/00
• 分類(lèi)號(hào): B65B69/00
• 代理公司: 湖南兆弘專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 厲田

本發(fā)明公開(kāi)了一種全自動(dòng)拆箱機(jī)雙層包材抓放過(guò)程監(jiān)測(cè)方法，包括以下步驟：S1：建立監(jiān)測(cè)區(qū)域；S2：雙層包材抓取；S3：抓取監(jiān)測(cè)；S4：抓取判斷；S5：移動(dòng)；S6：放置；S7：放置監(jiān)測(cè)；S8：放置判斷。本發(fā)明具有實(shí)時(shí)高效，穩(wěn)定可靠，能防止包材撞擊損壞和伺服電機(jī)過(guò)載現(xiàn)象的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要涉及食品、制藥包裝領(lǐng)域，尤其涉及一種全自動(dòng)拆箱機(jī)雙層包材抓放過(guò)程監(jiān)測(cè)方法。

背景技術(shù)

在全自動(dòng)拆箱機(jī)中，機(jī)械手從打開(kāi)的紙箱中抓取盒包材放置輸送軌道上的整個(gè)過(guò)程可能出現(xiàn)以下幾種情況：機(jī)械手在紙箱中抓取盒包材未成功，會(huì)導(dǎo)致下次抓取時(shí)伺服電機(jī)過(guò)載；機(jī)械手抓取盒包材不牢固，在移動(dòng)過(guò)程中包材掉落或者傾斜，包材掉落可能導(dǎo)致抓取工位出現(xiàn)故障，包材傾斜有可能導(dǎo)致移動(dòng)過(guò)程中撞到機(jī)械結(jié)構(gòu)以及伺服電機(jī)過(guò)載；輸送軌道上前一次放置的盒包材未移開(kāi)，機(jī)械手本次抓取后直接壓在上一次未移開(kāi)的盒包材上，會(huì)導(dǎo)致盒包材損壞、伺服電機(jī)過(guò)載。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種實(shí)時(shí)高效，穩(wěn)定可靠，能防止包材撞擊損壞和伺服電機(jī)過(guò)載現(xiàn)象的全自動(dòng)拆箱機(jī)雙層包材抓放過(guò)程監(jiān)測(cè)方法。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種全自動(dòng)拆箱機(jī)雙層包材抓放過(guò)程監(jiān)測(cè)方法，包括以下步驟：

S1：建立監(jiān)測(cè)區(qū)域：在全自動(dòng)拆箱機(jī)的機(jī)械手上以及放置工位上建立漫反射光電，設(shè)定機(jī)械手上的漫反射光電監(jiān)測(cè)時(shí)由上而下形成的監(jiān)測(cè)區(qū)域與雙層包材正常抓取狀態(tài)的厚度匹配；設(shè)定放置工位上的漫反射光電監(jiān)測(cè)時(shí)由下而上形成的監(jiān)測(cè)區(qū)域分別與上下層的單個(gè)包材厚度匹配；

S2：雙層包材抓?。簷C(jī)械手下降伸至下方的紙箱內(nèi)對(duì)雙層包材進(jìn)行抓取；

S3：抓取監(jiān)測(cè)：在機(jī)械手完成抓取動(dòng)作后，機(jī)械手上的漫反射光電由上而下進(jìn)行監(jiān)測(cè)并實(shí)時(shí)反饋有無(wú)包材阻擋信號(hào)和有無(wú)包材傾斜信號(hào)，根據(jù)有包材阻擋信號(hào)和無(wú)包材傾斜信號(hào)設(shè)定有包材標(biāo)識(shí)符，根據(jù)無(wú)包材阻擋信號(hào)和有包材傾斜信號(hào)設(shè)定無(wú)包材標(biāo)識(shí)符；

S4：抓取判斷：根據(jù)獲取的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行判斷，如果獲取的是有包材標(biāo)識(shí)符，則機(jī)械手繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)動(dòng)作，如果獲取的是無(wú)包材標(biāo)識(shí)符則機(jī)械手停止動(dòng)作并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，根據(jù)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行處理使包材處于正常抓取狀態(tài)；

S5：移動(dòng)：機(jī)械手將包材移至放置工位，在移動(dòng)過(guò)程中，按照步驟S3和S4的規(guī)則進(jìn)行監(jiān)測(cè)和判斷；

S6：放置：機(jī)械手將包材下降放置到放置工位上；

S7：放置監(jiān)測(cè)：在機(jī)械手完成包材放置動(dòng)作后，放置工位的漫反射光電由下而上進(jìn)行監(jiān)測(cè)并實(shí)時(shí)反饋上下層有無(wú)包材阻擋信號(hào)，根據(jù)任一層有包材阻擋信號(hào)設(shè)定有包材標(biāo)識(shí)符，根據(jù)兩層均無(wú)包材阻擋信號(hào)設(shè)定無(wú)包材標(biāo)識(shí)符；

S8：放置判斷：根據(jù)步驟S7中獲取的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行判斷，如果獲取的是有包材標(biāo)識(shí)符，則機(jī)械手在下一次放置前停止動(dòng)作并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，根據(jù)報(bào)警信號(hào)進(jìn)行處理使放置工位的包材移開(kāi)后再進(jìn)行放置，如果獲取的是無(wú)包材標(biāo)識(shí)符，則機(jī)械手繼續(xù)進(jìn)行放置。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

根據(jù)雙層包材數(shù)量在機(jī)械手和放置工位分別建立與該數(shù)量匹配的漫反射光電，在步驟S3中，當(dāng)機(jī)械手上所有的漫反射光電對(duì)應(yīng)反饋為有包材阻擋信號(hào)和無(wú)包材傾斜信號(hào)時(shí)，設(shè)定為有包材標(biāo)識(shí)符，當(dāng)任一個(gè)漫反射光電對(duì)應(yīng)反饋為無(wú)包材阻擋信號(hào)和有包材傾斜信號(hào)時(shí)，設(shè)定為無(wú)包材標(biāo)識(shí)符；在步驟S7中，當(dāng)放置工位任一個(gè)漫反射光電對(duì)應(yīng)反饋為有包材阻擋信號(hào)時(shí)，設(shè)定為有包材標(biāo)識(shí)符，當(dāng)所有漫反射光電對(duì)應(yīng)反饋為無(wú)包材阻擋信號(hào)時(shí)，設(shè)定為無(wú)包材標(biāo)識(shí)符。

在步驟S3和S7中，由相應(yīng)的漫反射光電監(jiān)測(cè)器實(shí)時(shí)反饋相應(yīng)位置的漫反射光電有無(wú)包材阻擋信號(hào)和有無(wú)包材傾斜信號(hào)。