[發明專利]車道維持追隨系統

有效

• 申請號: 201711368885.0
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN109927721B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 李綱;鄭力瑋;張友鵬;陳元駿;吳柏富
• 申請（專利權）人: 華創車電技術中心股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 王玉雙;祁建國

一種車道維持追隨系統，其應用于一車輛，車道維持追隨系統包含全球定位裝置、高精度道路圖像數據單元、以及追隨控制裝置。全球定位裝置持續產生并輸出全球定位信息。高精度道路圖像數據單元儲存多個道路信息，各道路信息包含車道信息，各車道信息具有車道標線的幾何信息。追隨控制裝置電性連接至全球定位裝置及高精度道路圖像數據單元，追隨控制裝置接收全球定位信息并比對道路信息，以找出全球定位信息當時所對應的車道信息，追隨控制裝置并擷取當時的車道信息所具有的車道標線的幾何信息，并控制車輛追隨當時的車道標線的幾何信息行進。

技術領域

本發明涉及汽車領域，尤其其涉及一種車道維持追隨系統。

背景技術

自動駕駛系統是依據全球定位、道路的幾何信息以及道路的周邊狀況，來進行加減速、轉彎、換檔等控制方式的進行車量的控制。因而，隨著自動駕駛汽車的發展，逐漸由半自動駕駛發展為全自動駕駛時，對于定位的精確度要求越來越高。

目前商用GPS設備，通常為道路等級，誤差約在10公尺左右，在一般環境進行導航，除了位置精準度有落差外，在轉彎、上下坡道的情境下，判斷上亦容易失準。此誤差可能導致自動駕駛車輛的控制失準，而危及乘坐人員的安全。

目前雖有高精度GPS的設備，為街道或是車道等級，但其價格可能超出車輛的價格，不符配置成本，且高精度GPS的設備仍然可能受到天氣、或是隧道等地形的影響而有失能或不準確的時候。

發明內容

為了解決現有技術上的問題，本發明的目的在于提供一種車道維持追隨系統。

為達上述目的，本發明提供一種車道維持追隨系統，應用于一車輛，該車道維持追隨系統包含：

一全球定位裝置，設于該車輛上并持續產生并輸出一全球定位信息；

一高精度道路圖像數據單元，設于該車輛上并儲存多個道路信息，各該道路信息包含至少一車道信息，各該車道信息包含一車道標線的幾何信息；以及

一追隨控制裝置，設于該車輛上并電性連接至該全球定位裝置及該高精度道路圖像數據單元，該追隨控制裝置持續接收該全球定位信息并持續比對該些車道信息，以找出該全球定位信息當時所對應的其中一該車道信息，該追隨控制裝置并擷取當時所對應的該車道信息所具有的該車道標線的幾何信息，并控制該車輛追隨該車道標線的幾何信息行進。

上述的車道維持追隨系統，其中更包含一視覺追蹤器，該視覺追蹤器設于該車輛上并電性連接至該追隨控制裝置，該視覺追蹤器持續擷取并輸出一車道追隨畫面，該追隨控制裝置更根據該車道追隨畫面以校正當時所對應的該車道標線的幾何信息并控制該車輛追隨行進。

上述的車道維持追隨系統，其中更包含一視覺追蹤器，該視覺追蹤器設于該車輛上并電性連接至該追隨控制裝置，該視覺追蹤器持續擷取并輸出一周圍畫面，該高精度道路圖像數據單元更儲存有至少一興趣點位置信息，該追隨控制裝置更根據該周圍畫面及該興趣點位置信息以校正當時所對應的該車道標線的幾何信息并控制該車輛追隨行進。

上述的車道維持追隨系統，其中該興趣點位置信息為一號志位置、一景點位置、一建筑物位置或其組合。

上述的車道維持追隨系統，其中更包含一雷達檢測器，該雷達檢測器設于該車輛上并電性連接至該追隨控制裝置，該雷達檢測器持續檢測并輸出一相鄰物件的一相對距離及一相對速度，該追隨控制裝置更根據該相鄰物件的該相對距離及該相對速度以控制該車輛追隨當時所對應的該車道標線的幾何信息行進。

上述的車道維持追隨系統，其中更包含一光感測器，該光感測器設于該車輛上并電性連接至該追隨控制裝置，該光感測器持續檢測并輸出一發光物件的一相對距離及一相對速度，該追隨控制裝置更根據該發光物件的該相對距離及該相對速度以控制該車輛追隨當時所對應的該車道標線的幾何信息行進。