[發明專利]一種三維重建方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 201711366015.X
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108062788A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 彭國俊;萬月亮;王梅
• 申請（專利權）人: 北京銳安科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T7/55
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種三維重建方法、裝置、設備和介質，涉及三維重建技術領域。該方法包括：基于深度攝像頭，獲取場景的深度圖像；根據所述攝像頭與所述深度圖像，確定所述場景沿拍攝視線方向投影在水平面的投影，其中拍攝視線方向是連接所述攝像頭和所述深度圖像的方向；根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述深度圖像，將所述投影中各像素點至所述攝像頭的距離，與其在所述深度圖中的深度的比值，確定為相似比；根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述相似比，對所述場景進行三維重建。本發明實施例提供一種三維重建方法、裝置、設備和介質，以實現基于深度攝像機對三維物體進行三維重建的方法。

技術領域

本發明實施例涉及三維重建技術領域，尤其涉及一種三維重建方法、裝置、設備和介質。

背景技術

傳統的成像的過程中，都是將三維空間中的信息映射到二維空間中，因而丟失了距離深度信息。如果需要從二維空間恢復出三維空間的信息，必須要在得到二維的方位信息的同時得到距離信息，才能夠準確的恢復三維信息。

雙目立體視覺是當前采用最多的一種三維大數據分析方法，其主要利用攝像頭在不同位置處對同一個場景中物體進行觀測時產生的視差進行深度信息的恢復。

但是，雙目立體視覺也還存在著許多問題，例如同名點的查找與匹配是整個雙目視覺的關鍵，也是難點，如果匹配的不準確，那么重建出的三維信息也不準確。

發明內容

本發明實施例提供一種三維重建方法、裝置、設備和介質，以實現基于深度攝像機對三維物體進行三維重建的方法。

第一方面，本發明實施例提供了一種三維重建方法，該方法包括：

基于深度攝像頭，獲取場景的深度圖像；

根據所述攝像頭與所述深度圖像，確定所述場景沿拍攝視線方向投影在水平面的投影，其中拍攝視線方向是連接所述攝像頭和所述深度圖像的方向；

根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述深度圖像，將所述投影中各像素點至所述攝像頭的距離，與其在所述深度圖中的深度的比值，確定為相似比；

根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述相似比，對所述場景進行三維重建。

進一步地，根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述深度圖像，將所述投影中各像素點至所述攝像頭的距離，與其在所述深度圖中的深度的比值，確定為相似比包括：

根據所述投影和所述攝像頭的位置，確定所述投影中各像素點至所述攝像頭的距離；

將各像素點的所述距離與其在所述深度圖中的深度的比值，確定為相似比。

進一步地，根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述相似比，對所述場景進行三維重建包括：

根據所述投影、所述攝像頭的位置和所述相似比，確定所述場景的三維坐標的集合；

根據所述場景的三維坐標的集合，對所述場景進行三維重建。

進一步地，根據所述攝像頭與所述深度圖像，確定所述場景沿拍攝視線方向投影在水平面的投影包括：

對所述攝像頭進行標定，獲取透視投影矩陣；

根據所述投影矩陣和所述深度圖像中的二維坐標，確定所述場景沿拍攝視線方向投影在水平面的投影。

第二方面，本發明實施例還提供了一種三維重建裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于基于深度攝像頭，獲取場景的二維深度圖像；

投影模塊，用于根據所述攝像頭與所述深度圖像，確定所述場景沿拍攝視線方向投影在水平面的投影，其中拍攝視線方向是連接所述攝像頭和所述深度圖像的方向；