[發明專利]機器人的多置物板的抬升控制方法、系統、控制終端、機器人

在審

• 申請號: 201711365674.1
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108081273A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 徐毅韜;王洪亮;劉永;袁志煒;趙明
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述機器人的儲物倉包括至少兩個上下平行放置的置物板、用于驅動所述至少兩個置物板在所述儲物倉內上下移動的動作機構和倉門；每個置物板上設置有壓力傳感器，以判斷置物板上是否放置物品，以及判斷置物板下表面是否受力；

所述機器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步驟：

獲取各個置物板的初始位置；

當需要在所述儲物倉內放置物品時，根據置物板的初始位置控制所述動作機構將最靠近所述倉門的空置的置物板移動至所述倉門處，以放置物品到置物板上；

當某一置物板的壓力傳感器檢測到壓力信號時，將所述置物板與所述物品的運輸信息進行關聯，所述物品的運輸信息包含發件人及其聯系方式、目的地、收件人及其聯系方式；

當所述機器人按照所述運輸信息將物品運送至目的地，并驗證用戶信息后，所述機器人控制所述動作機構將與所述運輸信息相關聯的置物板移動至所述倉門處，以使用戶能夠取物；

所述置物板上設置有動作機構；

當空置的置物板移動至所述倉門處時，控制所述動作機構驅動所述置物板拉伸至所述倉門外；當所述置物板的壓力傳感器檢測到壓力信號時，若在第一預設時長內所述置物板未返回所述倉門，則控制所述動作機構驅動所述置物板返回所述倉門內；

當置物的置物板移動至所述倉門處時，控制所述動作機構驅動所述置物板拉伸至所述倉門外；當所述置物板的壓力傳感器未檢測到壓力信號時，若在第二預設時長內所述置物板未返回所述倉門內則控制所述動作機構驅動所述置物板返回所述倉門內。

2.根據權利要求1所述的機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述至少兩個置物板上均設置有位移傳感器，根據所述位移傳感器的感應信號來控制置物板的移動。

3.根據權利要求1所述的機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，還包括當某一置物板向下移動或該置物板下方的置物板向上移動時，所述置物板上的壓力傳感器檢測到所述置物板下表面有壓力時，控制所述置物板或其下方的置物板停止移動。

4.根據權利要求1所述的機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述各個置物板的初始位置在所述儲物倉的底端或頂端。

5.根據權利要求1所述的機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述動作機構包括獨立設置的、與置物板一一對應的動作組件，控制每個動作組件來驅動對應的置物板在所述儲物倉內的上下移動。

6.根據權利要求1所述的機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述動作機構包括單一設置的電機，通過控制所述電機來驅動所述至少兩個置物板在所述儲物倉內沿上下等間距移動。

7.根據權利要求1所述的機器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，還包括當用戶取物完畢，當所述置物板的壓力傳感器未檢測到壓力信號時，控制所述動作機構將所述置物板移動至所述初始位置。