[發明專利]吞噬型抓取傳送一體化柔性機器人

有效

• 申請號: 201711365379.6
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN107891419B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 姚建濤;陳新博;李海利;曹開彬;許允斗;曹明;趙永生
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J15/02
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種吞噬型抓取傳送一體化柔性機器人，其特征在于：框架形機架有一個面設平板，該平板與機架內所設的有出料口的收集箱的一個箱板平行，該箱板中部設有通孔，其與橡膠軟管管道一端固連，該管道穿過機架平板中心通孔伸到機架外，管道的另一端與末端連接盤A相連，在機架平板與連有管道的箱板之間設有與兩者平行的中間平板，其上設有與管道對應的中心通孔，在中間平板朝向機架平板一側固定有繞管道周向均布的4個電機和2個以管道軸線為對稱的氣泵，在每臺電機輸出軸上各設一個繞線軸，該繞線軸上設有一端與其相連并繞在其上的驅動繩索，每根驅動繩索各自穿過機架平板及其外壁上機架連接盤對應的通孔伸至機架外，驅動繩索另一端分別與管道另一端所設的末端連接盤A相連，與兩臺氣泵相連的橡膠軟管即氣管，其也穿過機架平板及其外壁上機架連接盤對應的通孔伸至機架外，另一端置于末端連接盤A對應的通孔即氣孔內并固連，所述機架連接盤是由設中心通孔的圓盤及設在中心通孔一側與其垂直相連的圓環即凸環組成的，其圓盤上除設有驅動繩索與氣管穿過的通孔外還設有連接通孔，穿過連接通孔的螺栓將其固定在機架平板上，末端連接盤A其也是由設中心通孔的圓盤及設在中心通孔一側與其垂直相連的圓環即凸環組成的，在末端連接盤A和機架連接盤之間的管道外套有間斷的N個環形中間連接盤，該中間連接盤是由設中心通孔的圓盤及設在中心通孔兩側與其垂直相連的圓環即凸環組成的，在每個中間連接盤圓盤上均設有驅動繩索與氣管穿過的通孔，每個中間連接盤兩側的凸環上各固定有一個套在管道外的彈簧一端，共N+1個彈簧，彈簧另一端或與另一個中間連接盤固連，或與機架連接盤的凸環固連，或與末端連接盤A的凸環固連，末端連接盤A外面設有與其對應的末端連接盤B，末端連接盤B也是由設中心通孔的圓盤及設在中心通孔一側與其垂直相連的圓環即凸環組成的，管道外管壁直徑與末端連接盤A中心通孔內徑相對應，兩者固連；管道內徑與末端連接盤B中心通孔內徑相對應，末端連接盤A和末端連接盤B設有對應的連接通孔，穿過兩者連接通孔的螺栓將兩者相連，末端連接盤B上設有與末端連接盤A對應的氣孔，每個氣孔各與一個波紋管式氣囊一端相連，兩氣囊自由端各由平板封閉，夾具是由可開合的兩半組成，每半夾具均有一個圓弧形鋼條夾爪，兩夾爪相對的一側呈鋸齒形并相互嚙合，兩夾爪相反的一側各與1/4球形布的一個邊固連，該1/4球形布的另一個邊則固連在末端連接盤B凸環上，所述夾爪兩端分別鉸接在末端連接盤B凸環上，箱板中部通孔與管道一端通過帶有緊固圈的法蘭相連，在每個氣囊上設有加強筋，其有一個與氣囊中部相連的方環，方環與一半圓弧形支桿相連，支桿兩端與末端連接盤B凸環相連。