[發明專利]一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統

在審

• 申請號: 201711365356.5
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108170108A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 張立國;王松;郝雪景;張彩江;郭文龍;王曉波
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 李合印

1.一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：所述系統包括若干個串聯機器人、機器人內置或外聯的傳感器、自組織傳感器連接單元、數據服務器、監控管理平臺；串聯機器人內的各傳感器及其外在傳感器即時將機器人運行狀態利用自組織傳感器連接單元傳至數據服務器；自組織傳感器連接單元將各機器人不同的接口進行統一并形成統一協議層，獲取各機器人上的傳感器數據并通過實時以太網傳輸給數據服務器即數據中心，數據服務器根據接收的信息進行處理，將各機器人運行狀態和監控信息實時傳至監控管理平臺，登錄監控管理平臺可實時監控各機器人運行狀態和錯誤運轉。

2.根據權利要求1所述的一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：所述串聯機器人涵蓋三軸、四軸、五軸、六軸、七軸串聯機器人；三軸串聯機器人具有三個自由度，三個關節分別沿x，y和z軸運動；四軸串聯機器人具有四個自由度，四個關節分別沿x，y、z和u軸運動，第一軸最大工作范圍為+/-180°，第二軸最大工作范圍為-49°/+95°，第三軸最大工作范圍為-68°/-208°，第四軸最大工作范圍為+/-200°；五軸串聯機器人具有五個自由度；六軸串聯機器人具有六個自由度。

3.根據權利要求1所述的一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：所述監控管理平臺包括本地管理部門、本地技術部門和本地銷售部門。

4.根據權利要求3所述的一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：當有串聯機器人運行異常時，監控管理平臺的虛擬現場串聯機器人也會發生異常，需要進行遠程協助，本地技術部門技術員通過Internet或移動網與異常串聯機器人進行在線連接，技術員根據出現的錯誤進行遠程調試，使異常串聯機器人恢復正常工作。

5.根據權利要求1所述的一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：所述自組織傳感器連接單元以實時工業以太網為中心，把串聯機器人的接口放在一起，實現接口轉化并形成統一的協議層；接口包括串口、GPIO、以太網、PROFBUS、MODBUS、WIFI、ZIGBEE。

6.根據權利要求1所述的一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：所述串聯機器人的各個軸有一個單獨的輸出口與自校驗硬件高精度編碼器連接，采用軸校驗功能，實現誤差監控。

7.根據權利要求1所述的一種基于虛擬現實的串聯機器人遠程監控系統，其特征在于：在串聯機器人上連接攝像頭，或在串聯機器人各軸的輸出口插上高精度編碼器，采用單目視覺反饋、云計算功能，實現對現場機器人進行現實本地遠程診斷共享。