[發(fā)明專利]一種基于雙目視覺的消防炮定位方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711364149.8 | 申請日： | 2017-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN107909615A | 公開（公告）日： | 2018-04-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孔祥明;林鄧平 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東廣業(yè)開元科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T5/00;G06T7/90;G06K9/46;G06K9/62;G08B17/12 |
| 代理公司： | 北京科家知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11427 | 代理人： | 陳娟 |
| 地址： | 510070 廣東省廣州*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 雙目 視覺 消防 定位 方法 | ||
1.一種基于雙目視覺的消防炮定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1、攝像機采集監(jiān)控視頻圖像，圖像探測系統(tǒng)報警后，采集高分辨率圖像；
步驟2、對火災(zāi)圖像定位測量，判斷是否發(fā)生火災(zāi)，包括火焰圖像分割、火焰圖像匹配、火焰位置測量、定位數(shù)據(jù)濾波；
步驟3、如確定發(fā)生火災(zāi)，則進行聲光報警，并通過步驟2計算的火災(zāi)發(fā)生空間位置，輸出定位數(shù)據(jù)給消防炮，消防炮對火災(zāi)區(qū)域噴射滅火劑，完成滅火，火災(zāi)撲滅后解除報警。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺的消防炮定位方法，其特征在于：所述步驟2火焰圖像分割具體實現(xiàn)步驟如下：
步驟21、顏色信息的統(tǒng)計及相似度計算，首先計算圖像中像素點顏色信息的均值，作為該圖像的顏色模板，然后計算圖像中每一個像素點與該顏色模板的顏色距離以及相似度；
步驟22、圖像分割，設(shè)定相應(yīng)的閾值，將相似度大于此閾值的像素點的灰度值設(shè)為0，而將小于或等于此閾值的像素點的灰度值設(shè)為255，完成對圖像的分割；
步驟23、圖像分割結(jié)束之后，進一步利用中值濾波算法對圖像進行處理。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于雙目視覺的消防炮定位方法，其特征在于，所述步驟2火焰圖像匹配具體實現(xiàn)步驟如下：
步驟24、空間匹配點選擇：
1)設(shè)采集到左、右2幅圖像，利用SIFT特征匹配算法，分別得左右2幅圖像與火焰模板圖像匹配，獲得特征點對集合SL和SR，提取2個特征點對集合，提取具有相同模板圖像特征點坐標的元素，即尋找左、右2幅圖像當中在模板圖像中有相同匹配點的特征點，將左右圖像中的匹配點生成新的特征點對集合SN；
2)對特征點對集合SN進行驗證，將左右兩幅圖像利用SIFT特征匹配算法匹配，生成特征點對集合SLAR，將集合SN中的元素在集合SLAR中進行搜索，如果搜索到相同元素則表示該特征點對在左、右圖片間也符合匹配，稱之為空間匹配點，將其保留最后生成了空間匹配點對的集合
步驟25、標定點坐標計算：
設(shè)空間匹配點集中元素總數(shù)為n，(χi,γi)為點集合的坐標，則該點集中心坐標為
將中心坐標取整后作為標定點圖像坐標。
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