[發明專利]障礙物識別方法和裝置、終端及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711362505.2
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108287342B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 李帥君;謝語桐;陳勇全;錢輝環
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學（深圳）
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

本發明實施例提供一種障礙物識別方法和裝置、終端及計算機可讀存儲介質，涉及機器人及智能車輛的局部導航領域，該方法包括：通過雷達獲取周圍環境的二維坐標組集，并通過體感攝影機獲取周圍環境的三維坐標組集。根據預設算法，調整二維坐標組集和三維坐標組集，得到目標坐標組集，以統一二維坐標組集和三維坐標組集的橫坐標值和縱坐標值。根據目標坐標組集，對障礙物進行識別。可保持障礙物識別的實時性和準確性，并且可表現障礙物的整體特性。

技術領域

本發明涉及機器人及智能車輛的局部導航領域，尤其涉及一種障礙物識別方法和裝置、終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在移動機器人及各種交通工具的自動行駛中，障礙物的檢測識別占據非常重要的一環。為了更好的實現自動行駛，障礙物的檢測識別需保持實時性與準確性，同時需要表現障礙物的整體特性。目前，現有無人駕駛設備的障礙物檢測識別通常采用單雷達或者單視覺的方式。

然而，當采用單雷達的方式進行障礙物檢測時，若使用的雷達為2D雷達，由于2D雷達采集的數據處于同一高度和平面，則容易對障礙物的類別進行錯誤的判斷。若使用的雷達為3D雷達，則可解決2D雷達僅能采集處于同一高度和平面的問題，但是價格過于昂貴。當采用單視覺的方式進行障礙物檢測時，由于攝像頭存在滯后性，因此無法保持障礙物識別的實時性。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種障礙物識別方法和裝置、終端及計算機可讀存儲介質，可保持障礙物識別的實時性和準確性，并且可表現障礙物的整體特性。

本發明實施例第一方面提供的障礙物識別方法，所述方法包括：通過雷達獲取周圍環境的二維坐標組集，并通過體感攝影機獲取所述周圍環境的三維坐標組集；根據預設算法，調整所述二維坐標組集和所述三維坐標組集，得到目標坐標組集，以統一所述二維坐標組集和所述三維坐標組集的橫坐標值和縱坐標值；根據所述目標坐標組集，對障礙物進行識別。

本發明實施例第二方面提供的障礙物識別裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于通過雷達獲取周圍環境的二維坐標組集，并通過體感攝影機獲取所述周圍環境的三維坐標組集；調整模塊，用于根據預設算法，調整所述二維坐標組集和所述三維坐標組集，得到目標坐標組集，以統一所述二維坐標組集和所述三維坐標組集的橫坐標值和縱坐標值；識別模塊，用于根據所述目標坐標組集，對障礙物進行識別。

本發明實施例第三方面提供的終端，包括：存儲器，處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時，實現上述本發明實施例第一方面提供的障礙物識別方法。

本發明實施例第四方面提供的計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，實現上述本發明實施例第一方面提供的障礙物識別方法。

上述實施例提供的障礙物識別方法，通過雷達獲取周圍環境二維坐標組集，通過體感攝影機獲取周圍環境的三維坐標組集，根據預設算法，對二維坐標組集和三維坐標組集進行調整，根據所得坐標組集對障礙物進行了識別，該過程結合了雷達更新頻率高和采集數據精度高的特點、以及體感攝影機可檢測三維障礙物的特點，可保持障礙物識別的實時性和準確性，并且可表現障礙物的整體特性。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的障礙物識別方法的應用環境圖；

圖2為本發明第一實施例提供的障礙物識別方法的實現流程示意圖；

圖3為本發明第二實施例提供的障礙物識別方法的實現流程示意圖；

圖4為本發明第三實施例提供的障礙物識別方法的實現流程示意圖；

圖5為本發明第四實施例提供的障礙物識別裝置的結構示意圖；

圖6為本發明第五實施例提供的障礙物識別裝置的結構示意圖；