[發明專利]自適應管徑管道爬行機器人

在審

• 申請號: 201711357056.2
• 申請日: 2017-12-16
• 公開（公告）號: CN107831117A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 任慧民;王浦洋
• 申請（專利權）人: 北京極圖科技有限公司
• 主分類號: G01N21/01
• 分類號: G01N21/01;G01N21/952;F16L55/32;F16L55/40;F16M11/08;F16L101/30
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1.一種自適應管徑管道爬行機器人，其特征在于：這種自適應管徑管道爬行機器人包括機體，機體由控制箱（2）的一端安裝拍攝架（1），控制箱（2）的另一端安裝驅動架（3）構成，控制箱（2）與驅動架（3）構成驅動體，驅動體的周向均勻設置三個爬行機構；驅動架（3）由支撐光軸（4）的末端安裝在底板（5）上構成，支撐光軸（4）的首端固定在控制箱（2）上，固定框（6）固定安裝在支撐光軸（4）上，驅動框（7）設置在固定框（6）與底板（5）之間，絲杠（8）與驅動框（7）中心的螺紋筒螺紋連接，絲杠（8）的一端連接驅動電機（9），絲杠（8）的另一端與底板（5）通過軸承連接，驅動框（7）周向均勻設置三個彈簧驅動臂（10）；爬行機構包括主動輪（15）、從動輪（16）、爬行電機，主動輪（15）、從動輪（16）安裝在輪框（17）中前、后兩端，爬行電機通過傳動齒輪連接主動輪（15），輪框（17）的前端通過一對連桿（18）與控制箱（2）鉸接，該對連桿（18）與相應的彈簧驅動臂（10）鉸接，輪框（17）的后端通過一對連桿（18）與固定框（6）鉸接；控制箱（2）內安裝有控制器、無線傳輸裝置，無線傳輸裝置連接計算機。

2.根據權利要求1所述的自適應管徑管道爬行機器人，其特征在于：所述的拍攝架（1）由三根拍攝光軸（14）的前端固定在頂板上構成，三根拍攝光軸（14）的另一端安裝在控制箱（2）上，三根拍攝光軸（14）的連線形成等邊三角形，拍攝旋轉電機（13）安裝在控制箱（2）的前端，旋轉軸（22）連接拍攝旋轉電機（13）；支撐光軸（4）有三根，三根支撐光軸（4）的連線形成等邊三角形，固定框（6）、驅動框（7）各有一邊與一個爬行機構相對應，拍攝架（1）、控制箱（2）、驅動架（3）共同構成三腳支撐式的機體。

3.根據權利要求2所述的自適應管徑管道爬行機器人，其特征在于：所述的每個彈簧驅動臂（10）均通過一個套筒（19）與驅動框（7）轉動連接，該套筒（19）套裝在驅動框（7）上，彈簧驅動臂（10）與該套筒（19）固定連接；彈簧驅動臂（10）另一端通過T型連接件（20）與所述輪框（17）前端的一對連桿（18）連接，T型連接件（20）通過小軸鉸接在該對連桿（18）中間，彈簧驅動臂（10）有外螺紋，T型連接件（20）與彈簧驅動臂（10）螺紋連接；驅動架（3）上部設置張緊限位器（11），驅動架（3）下部設置收縮限位器（12）；驅動架（3）、彈簧驅動臂（10）、驅動框（7）、T型連接件（20）、張緊限位器（11）、收縮限位器（12）共同構成張緊收縮機構。

4.根據權利要求2或3所述的自適應管徑管道爬行機器人，其特征在于：所述的輪框（17）前端的一對連桿（18）通過連接耳與控制箱（2）鉸接，連接耳設置在控制箱（2）外壁上；輪框（17）后端的一對連桿（18）也通過連接耳與固定框（6）鉸接，連接耳設置在固定框（6）外側。