[發(fā)明專利]機器人清潔器及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711353987.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108209733B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 池龍根;催亨桓;金珉址;金鐘淳;金亨浚
• 申請（專利權(quán)）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 邵亞麗

公開了一種機器人清潔器。該機器人清潔器包含：包含發(fā)光裝置和光接收裝置的紅外傳感器，該發(fā)光裝置配置為將紅外射線輸出到地面，該光接收裝置配置為接收從地面反射的紅外射線，并且將所接收的紅外射線轉(zhuǎn)換成電信號中并輸出電信號；以及處理器，該處理器配置為，如果從紅外傳感器接收電信號則確定電信號的輸出電壓，基于輸出電壓和預(yù)定的第一閾值電壓來控制機器人清潔器的行進方向，并且基于輸出電壓和預(yù)定的第二閾值電壓來控制機器人清潔器的抽吸模式，其中第二閾值電壓高于第一閾值電壓。

本申請與2016年12月15日提交的韓國專利申請No.10-2016-0171701相關(guān)并要求其優(yōu)先權(quán)，其公開內(nèi)容通過引用全部并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

根據(jù)本公開的設(shè)備和方法涉及機器人清潔器及其控制方法，并且更具體地，涉及自動控制機器人清潔器的行進方向和抽吸力的機器人清潔器及其控制方法。

背景技術(shù)

通常，機器人被開發(fā)用于工業(yè)使用，并且在各種工業(yè)領(lǐng)域中廣泛使用。近年來，使用機器人的領(lǐng)域已經(jīng)擴大到不僅在醫(yī)療領(lǐng)域、航空航天領(lǐng)域中，而且在普通家庭中利用。

在家庭中使用的機器人的典型示例是機器人清潔器。機器人清潔器通過在自身行進的同時抽吸諸如灰塵的雜質(zhì)來進行家庭內(nèi)部空間的清潔的功能。

另一方面，在進行清潔時，當(dāng)機器人清潔器到達比正在行駛的平的地面更低的低的地面(諸如起居室地面或崖)時，機器人清潔器應(yīng)當(dāng)改變行進方向以防止由于跌落而損壞。這由安裝在機器人清潔器上的各種傳感器(例如紅外傳感器)和根據(jù)從傳感器接收的信號控制操作的控制處理器來操作。

但是，常規(guī)的機器人清潔器僅使用紅外傳感器以改變機器人清潔器的行進方向，并且不能根據(jù)位于操作中的機器人清潔器的下方的地面的類型(諸如硬的地面(諸如大理石等)和軟的地面(諸如地毯))來自動地控制抽吸力。

因此，當(dāng)機器人清潔器采用在其中機器人清潔器以適合于硬的地面的抽吸模式進行操作的狀態(tài)在軟的地面上行進時，由于低的抽吸力而存在不適合地進行清潔的問題。相反，當(dāng)機器人清潔器采用在其中機器人清潔器以適合于軟的地面的抽吸模式進行操作的狀態(tài)在硬的地面上進行驅(qū)動時，由于在硬的地面上的操作強勁的抽吸力而存在電池消耗的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述缺陷，主要目的在于提供能夠使用紅外傳感器來自動控制行進方向和抽吸力的機器人清潔器，以及其控制方法。

根據(jù)本公開的方面，機器人清潔器可以包含：包括發(fā)光裝置和光接收裝置的紅外傳感器，該發(fā)光裝置配置為將紅外射線輸出到地面，該光接收裝置配置為接收從地面反射的紅外射線，并且將所接收的紅外射線轉(zhuǎn)換成電信號并且輸出電信號；以及處理器，該處理器配置為，如果從紅外傳感器接收電信號則確定電信號的輸出電壓，基于輸出電壓和預(yù)定的第一閾值電壓來控制機器人清潔器的行進方向，并且基于輸出電壓和預(yù)定的第二閾值電壓來控制機器人清潔器的抽吸模式，其中第二閾值電壓高于第一閾值電壓。

處理器可以配置為，當(dāng)輸出電壓低于第一閾值電壓時，將機器人清潔器的行進方向切換到與先前的行進方向不同的方向，并且當(dāng)輸出電壓等于或高于第一閾值電壓時，控制機器人清潔器的行進方向以維持與先前的行進方向相同的方向。

處理器可以配置為，當(dāng)輸出電壓等于或高于第一閾值電壓并且小于第二閾值電壓時，控制機器人清潔器以第一抽吸模式進行操作，并且當(dāng)輸出電壓等于或高于第二閾值電壓時，控制機器人清潔器以具有比第一抽吸模式的抽吸力相對更低的抽吸力的第二抽吸模式進行操作。

紅外傳感器可以包含多個紅外傳感器，并且處理器可以配置為，當(dāng)從多個紅外傳感器分別接收的多個電信號的所有輸出電壓等于或高于第一閾值電壓并且小于第二閾值電壓時，控制機器人清潔器以第一抽吸模式進行操作，并且當(dāng)多個電信號的輸出電壓中的至少一個或多個等于或高于第二閾值電壓時，控制機器人清潔器以第二抽吸模式進行操作。