[發(fā)明專利]基于移動(dòng)終端的融合定位方法、存儲(chǔ)裝置及移動(dòng)終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711353913.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN108061878A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡斌;鄒亮;徐貴亮;楊健;劉軍建;杜志明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市交投科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02;H04W64/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種基于移動(dòng)終端的融合定位方法，其特征在于，包括：

步驟A，移動(dòng)終端進(jìn)行融合定位算法初始化，確定通過融合定位算法初始化得到的開始執(zhí)行融合定位的初始位置，移動(dòng)終端實(shí)時(shí)檢測(cè)步子，獲取當(dāng)前步子的以相似度降序排序的多個(gè)候選參考點(diǎn)，計(jì)算移動(dòng)終端由第一步移動(dòng)到當(dāng)前步的前一步得到的多條軌跡的最后一個(gè)結(jié)點(diǎn)，與所述多個(gè)候選參考點(diǎn)的距離和航向角，并通過固定步長(zhǎng)和航向角的約束，來確定開始執(zhí)行融合定位的初始位置；

步驟B，將通過融合定位算法初始化得到的開始執(zhí)行融合定位的初始位置與轉(zhuǎn)彎行為檢測(cè)結(jié)合，確定執(zhí)行融合定位的初始位置，以確定的初始位置為起點(diǎn)執(zhí)行第一預(yù)定步數(shù)的PDR，并將執(zhí)行了多個(gè)第一預(yù)定步數(shù)的PDR后概率最高的軌跡的最后一個(gè)結(jié)點(diǎn)作為定位結(jié)果，若在執(zhí)行多個(gè)第一預(yù)定步數(shù)的PDR的過程中發(fā)生轉(zhuǎn)彎行為，則以轉(zhuǎn)彎行為發(fā)生的位置為起點(diǎn)執(zhí)行PDR。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動(dòng)終端的融合定位方法，其特征在于，所述步驟A具體包括：

A1，通過步數(shù)檢測(cè)算法檢測(cè)步子，并根據(jù)每一步采集的接收信號(hào)強(qiáng)度信息，使用基于RSS相關(guān)性的Wi-Fi位置指紋定位算法，得到一個(gè)以相似度降序排序的n個(gè)候選參考點(diǎn)組成的序列Si，使用固定步長(zhǎng)的步長(zhǎng)估計(jì)模型將固定步長(zhǎng)設(shè)為step_length；

A2，將移動(dòng)終端由第一步移動(dòng)至第i-1步的過程中，由初始化算法已計(jì)算獲得的所有候選軌跡組成的集合記為Ti-1，設(shè)Ti-1中共有m條軌跡；

A3，計(jì)算Ti-1中每條軌跡最后一個(gè)結(jié)點(diǎn)與Si中的各候選參考點(diǎn)之間的距離和航向角，再將計(jì)算的距離和航向角分別與step_length和第i步的航向角計(jì)算差異，獲得基于步長(zhǎng)差異性和航向角差異性的m*n條軌跡序列；

A4，將m*n條軌跡中概率最高的一條軌跡的最后一個(gè)結(jié)點(diǎn)作為開始執(zhí)行融合定位的初始位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于移動(dòng)終端的融合定位方法，其特征在于，所述步驟A1具體包括：

A11，使用步數(shù)檢測(cè)算法，根據(jù)移動(dòng)終端的采集傳感器數(shù)據(jù)確定步子，并根據(jù)步子發(fā)生時(shí)刻，在采集的Wi-Fi數(shù)據(jù)中尋找該時(shí)刻前后t秒的Wi-Fi接收信號(hào)強(qiáng)度信息，處理形成第i步的在線指紋fpi，使用固定步長(zhǎng)模型，設(shè)置步長(zhǎng)step_length，使用融合獲取航向角的方法，確定行人第i步的航向角heading；

A12，將第i步的在線指紋fpi與離線指紋數(shù)據(jù)庫比較匹配，進(jìn)行基于RSS相關(guān)性的Wi-Fi位置指紋定位，得到根據(jù)相似度降序排列的候選參考點(diǎn)序列Si，Si中共有n個(gè)候選參考點(diǎn)。