[發(fā)明專利]焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺及工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711353630.7
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN107813088A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 吳杰
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型焊接工業(yè)機(jī)器人用高精度移動平臺的工作方法，其特征在于：所述移動平臺包括回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置前端下方，且回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連；其中：

所述的回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉(zhuǎn)盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結(jié)構(gòu)，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設(shè)置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉(zhuǎn)盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉(zhuǎn)盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數(shù)量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設(shè)置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接；

所述的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數(shù)量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數(shù)量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，連接座安裝在定平臺的下端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座上端相連接，擋盤座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的工作方法，包括：通過六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動焊接機(jī)器人在空間內(nèi)進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運(yùn)動。