[發明專利]一種移動機器人的路徑后處理方法

在審

• 申請號: 201711352944.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108088447A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 張鵬超;熊超
• 申請（專利權）人: 陜西理工大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 胡燕恒

1.一種移動機器人的路徑后處理方法，其特征在于，具體按照以下步驟實施：

步驟1，由傳統的基于采樣的路徑規劃方法獲得初步規劃路徑L1及一系列從起始狀態到目標狀態的有效路徑點集Q1；

步驟2，對Q1進行多余點剔除；

步驟3，通過步驟2中的多余點剔除策略對L1進行處理得到L2，并將新得到的路徑點集記作Q2；

步驟4，將Q2中的點集(q0,q1,...qn-1,qn)依次相鄰連接，構造基本直線依次求得各個線段方程；

步驟5，在數據集Q2中，以隨機函數rand()引入隨機噪聲點，產生新的數據點集Q3；

步驟6，以數據點集Q3作為神經網絡數據擬合的數據輸入，用RBF神經網絡擬合得到最終光滑路徑。

2.根據權利要求1所述的一種移動機器人的路徑后處理方法，其特征在于，步驟2中，對Q1進行多余點剔除的具體實施方法為：從Q1初始點開始依次連接后序路徑點，只要路徑點間連線與障礙物空間不發生交集，那么它們之間的路徑點就可以刪去，直接以一條直線連接兩點；依次類推，直到碰撞發生，那么此時就以碰撞點的父節點作為新起點，再次執行上述操作，直至到達目標狀態，完成對Q1的多余點剔除。

3.根據權利要求1所述的一種移動機器人的路徑后處理方法，其特征在于，步驟4中各個線段方程通式為：其中(xi-1,yi-1),(xi,yi)分別為qi-1,qi的坐標，方程的定義域為：x∈(xi-1,xi)。

4.根據權利要求1所述的一種移動機器人的路徑后處理方法，其特征在于，步驟5中對Q3的處理方法為：將Q3中x坐標點集通過對步驟4構造的各線段進行離散采樣獲得，即X＝(L1(x)，L2(x)...Ln(x))，y坐標點集通過對構造線段進行離散采樣并引入隨機噪聲獲得，即Y＝(L1(y)，L2(y)...Ln(y))+k*rand(1)-k*rand(1)，其中rand(1)為隨機函數，產生(0,1)的隨機數；k為5-15。

5.根據權利要求4所述的一種移動機器人的路徑后處理方法，其特征在于，k取10。