[發明專利]一種仿生手術器械及其控制方法

在審

• 申請號: 201711352868.8
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN109925060A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 楊波;王林輝;肖亮;孫穎浩
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第二軍醫大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

1.一種仿生手術器械，其特征在于，包括：

手持部；

連接機構；

器械桿，所述手持部通過所述連接機構與所述器械桿可轉動或可撓動地連接，

以所述連接機構的運動中心點為頂點作與所述手持部的中軸線共線或平行且沿第一方向的第一參考射線，以所述連接機構的運動中心點為頂點作與所述器械桿的中軸線共線或平行且沿第二方向的第二參考射線，所述第一參考射線與所述第二參考射線之間的夾角為＞0°且≤90°，

其中，所述第一方向為所述手持部的連接端指向所述手持部的自由端的方向，所述第二方向為所述器械桿的近端指向所述器械桿的遠端的方向。

2.根據權利要求1所述的仿生手術器械，其特征在于，所述連接機構的運動中心點位于第一平面和第二平面所夾的空間內，所述第一平面為以操作者手腕的截平面為參照面，向近端方向10厘米所作的平行平面，所述第二平面為以操作者手腕的截平面為參照面，向遠端方向10厘米所作的平行平面。

3.根據權利要求2所述的仿生手術器械，其特征在于，所述連接機構的運動中心點位于環繞穿過操作者手腕截平面的中軸線的空間內。

4.根據權利要求1所述的仿生手術器械，其特征在于，所述連接機構包括固定部和轉動部，所述轉動部可轉動地夾持所述固定部，所述固定部與所述器械桿的近端固定連接，所述轉動部與所述手持部的連接端固定連接。

5.根據權利要求1所述的仿生手術器械，其特征在于，所述連接機構包括第一可彎曲部，所述第一可彎曲部的近端與所述手持部的連接端固定連接，所述第一可彎曲部的遠端與所述器械桿的近端固定連接。

6.根據權利要求4所述的仿生手術器械，其特征在于，還包括功能部，與所述器械桿的遠端固定連接。

7.根據權利要求6所述的仿生手術器械，其特征在于，還包括第二可彎曲部，所述第二可彎曲部的近端和遠端分別與所述器械桿的遠端和所述功能部的近端固定連接。

8.根據權利要求7所述的仿生手術器械，其特征在于，所述手持部通過機械傳動方式控制所述功能部的運動。

9.根據權利要求8所述的仿生手術器械，其特征在于，所述器械桿內設有傳動部件，用于將所述手持部的控制動作按比例傳遞至所述功能部。

10.根據權利要求9所述的仿生手術器械，其特征在于，所述比例為0.1～5。

11.根據權利要求9所述的仿生手術器械，其特征在于，所述傳動部件包括導絲、線繩、剛性桿、剛性管中的一個或多個。

12.根據權利要求11所述的仿生手術器械，其特征在于，所述傳動部件的近端穿過所述固定部與所述手持部固定連接，所述傳動部件的遠端穿過所述第二可彎曲部與所述功能部的近端固定連接。

13.根據權利要求12所述的仿生手術器械，其特征在于，還包括鎖定裝置，所述鎖定裝置處于解鎖狀態時，所述傳動部件不與所述手持部聯動；所述鎖定裝置處于鎖定狀態時，所述傳動部件與所述手持部聯動。

14.根據權利要求13所述的仿生手術器械，其特征在于，所述鎖定裝置處于解鎖狀態時，所述傳動部件不與所述鎖定裝置聯動，所述鎖定裝置與所述轉動部聯動；所述鎖定裝置處于鎖定狀態時，所述傳動部件與所述鎖定裝置聯動，所述鎖定裝置與所述轉動部聯動。

15.根據權利要求14所述的仿生手術器械，其特征在于，所述固定部為球體，所述轉動部為球殼。