[發明專利]一種AGV托貨架自動定位裝置

在審

• 申請號: 201711352793.3
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN107902315A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 曹偉強;王璐;胡海洋;蔡志香
• 申請（專利權）人: 浙江錢江機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 臺州市方信知識產權代理有限公司33263
• 代理人: 董小英

技術領域

本發明屬于物流設備技術領域，涉及一種AGV托貨架自動定位裝置。

背景技術

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運車、自動導航車或激光導航車等。其顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構，可以與其他物流設備自動接口，實現貨架和物料裝卸與搬運全過程自動化。

為更便捷的使用AGV車，現有技術中，貨物往往預先放置在貨架上，然后通過吊具將貨架放置在AGV車上，由AGV車將貨架托起，再運送到指定地點后將貨架放下。由于貨架一般質量大，僅通過吊具將貨架放在AGV上，其放置位置不精確，容易導致AGV運行不穩定，甚至造成貨架貨物掉落的危險。因此，對貨架的放置進行定位是非常有必要的。

發明內容

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種AGV托貨架自動定位裝置，本發明解決的技術問題是如何使貨架放置在AGV上的位置更加精確。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：一種AGV托貨架自動定位裝置，包括用于支撐貨架的底座和設置在底座上的萬向滾珠，其特征在于，所述底座具有兩個，兩個所述底座之間形成有穿梭通道，每個所述底座靠近一端的位置設有能夠前后移動的前后定位塊，每個所述底座靠近另一端的位置設有能夠左右轉動和前后移動的前后壓緊桿，其中一個底座上還設有能夠左右移動的左右定位板，另一個底座上還設有能夠左右移動的左右夾緊板。

AGV的運載過程如下：AGV先將空的貨架運輸到定位裝置上，貨架經定位裝置定位調整位置后，并在定位裝置上完成上料，完成上料后由AGV將貨架和貨架上的物料一并托出，再運送到下一個物流工位；其中，本AGV托貨架自動定位裝置的工作原理如下：當AGV拖動空的貨架進入定位裝置時，由于定位裝置采用兩個底座設計，使得兩個底座之間形成有供AGV進入的穿梭通道，這樣使得AGV能夠進入定位裝置內并將貨架放置在萬向滾珠上，并且穿梭通道為AGV提供了足夠的空間，使得AGV在進入或退出定位裝置的過程中不會發生擦碰，使得AGV本身的運行軌跡準確，那么，經過定位裝置定位調整后的貨架放置在AGV上的位置就能夠保證精確；當AGV進入穿梭通道并將貨架放置在兩個底座的萬向滾珠上時，此時，前后定位板和左右定位板移動到貨架的定位位置，為貨架提供定位基準，具體來說，前后壓緊桿先轉動到貨架前側，然后前后壓緊桿向后移動壓緊貨架以實現貨架的前后夾緊定位，而左右夾緊板移動使貨架實現左右夾緊定位，從而實現了對貨架前后左右放置位置的精確定位；當貨架完成上料后需要退出時，上述各定位板、前后壓緊桿和左右夾緊板均退回原位，為貨架退出留出空間，這樣使得貨架在AGV的拖動下能夠順暢移出，不會與定位裝置發生任何干涉擦碰，從而保證定位好的貨架在AGV上放置位置的精確性；同時，由于上述前后壓緊桿可以左右轉動，這樣使得只需改變前后壓緊桿這一個部件的位置就能使AGV托著貨架進出定位裝置時不會受到阻擋，這樣使得前后定位板的位置無需改變，從而保證了前后定位基準不會出現左右偏差，進而保證貨架放置位置定位的精確性，使得貨架放置在AGV上的位置更加精確。

在上述的AGV托貨架自動定位裝置中，所述左右定位板與左右夾緊板的位置正對且均位于對應的前后定位塊和前后壓緊桿中間。通過以上設計，使得貨架前后左右四周受力合理，有利于提高貨架位置定位的精確性，從而使得貨架放置在AGV上的位置更加精確。

在上述的AGV托貨架自動定位裝置中，所述底座上固連有轉角氣缸，所述前后壓緊桿的一端與轉角氣缸的活塞桿固連，所述前后壓緊桿的另一端固定有壓塊。當貨架放置在底座上時，轉角氣缸能控制壓緊桿轉動到貨架前側并驅動壓緊桿往后移壓緊貨架實現貨架的前后夾緊定位，從而保證貨架位置定位的精確性；當AGV托著貨架需要移出定位裝置時，轉角氣缸能夠控制壓緊桿轉動實現避讓，避免與貨架出現碰撞，保證定位好的貨架在AGV上放置位置的精確性。

在上述的AGV托貨架自動定位裝置中，所述底座上固連有前后定位氣缸，所述前后定位塊固連在前后定位氣缸的活塞桿上。通過以上設計，前后定位塊只會沿前后方向移動，不會左右移動，這樣有利于保證貨架前后定位基準不會出現左右偏差，從而使得貨架放置在AGV上的位置更加精確；作為替代方案，前后定位氣缸也可采用直線絲桿電機或者液壓缸替代。