[發(fā)明專利]一種基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備及方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711352777.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN108033063A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳雙安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市海科瑞科技有限公司
• 主分類號(hào): B65B35/56
• 分類號(hào): B65B35/56;B65B35/18
• 代理公司: 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，包括有機(jī)架(1)，所述機(jī)架(1)的前端設(shè)有來料輸送口(2)，所述來料輸送口(2)連接有來料傳送機(jī)構(gòu)(3)，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)的上方設(shè)有第一機(jī)械手(4)和相機(jī)(5)，所述相機(jī)(5)的鏡頭朝向所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)的后端設(shè)有出料傳送機(jī)構(gòu)(6)，所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)的上方設(shè)有第二機(jī)械手(7)，所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)上放置有料盒(8)，所述設(shè)備包括有主控制器，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)、第一機(jī)械手(4)、相機(jī)(5)、出料傳送機(jī)構(gòu)(6)和第二機(jī)械手(7)分別電性連接于主控制器，當(dāng)杯裝食品(100)放入來料輸送口(2)后，利用來料傳送機(jī)構(gòu)(3)將杯裝食品(100)傳輸至相機(jī)(5)下方，所述相機(jī)(5)對(duì)來料傳送機(jī)構(gòu)(3)上的杯裝食品(100)拍照后上傳至主控制器，所述主控制器控制第一機(jī)械手(4)運(yùn)動(dòng)并將杯裝食品(100)調(diào)整至直立姿態(tài)，所述主控制器再控制第二機(jī)械手(7)拾取調(diào)整姿態(tài)后的杯裝食品(100)并放置于料盒(8)，利用所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)將裝滿杯裝食品(100)的料盒(8)向外輸送。

2.如權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)的相鄰處設(shè)有上料盒機(jī)構(gòu)(9)，所述上料盒機(jī)構(gòu)(9)上用于放置多個(gè)料盒(8)，所述上料盒機(jī)構(gòu)(9)的上方設(shè)有第三機(jī)械手(10)，所述第三機(jī)械手(10)用于拾取上料盒機(jī)構(gòu)(9)中的料盒(8)并放置于出料傳送機(jī)構(gòu)(6)上。

3.如權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，所述相機(jī)(5)為CCD相機(jī)。

4.如權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，所述第一機(jī)械手(4)的后端設(shè)有對(duì)齊機(jī)構(gòu)(11)，所述對(duì)齊機(jī)構(gòu)(11)用于將來料傳送機(jī)構(gòu)(3)上的至少三個(gè)杯裝食品(100)對(duì)齊擺放，以供所述第二機(jī)械手(7)批量拾取杯裝食品(100)。

5.如權(quán)利要求2所述的基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，所述第一機(jī)械手(4)的端部設(shè)有用于吸取杯裝食品(100)的第一氣嘴(40)，所述第二機(jī)械手(7)的下端設(shè)有用于吸取杯裝食品(100)的第二氣嘴(70)，所述第三機(jī)械手(10)的下端設(shè)有用于吸取料盒(8)的第三氣嘴(80)。

6.如權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)架(1)上固定有支架(12)，所述相機(jī)(5)固定于支架(12)的頂端。

7.如權(quán)利要求1所述的基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤設(shè)備，其特征在于，所述來料輸送口(2)傾斜預(yù)設(shè)角度。

8.一種基于視覺系統(tǒng)的杯裝食品自動(dòng)裝盤方法，其特征在于，該方法基于一設(shè)備實(shí)現(xiàn)，所述設(shè)備包括有機(jī)架(1)，所述機(jī)架(1)的前端設(shè)有來料輸送口(2)，所述來料輸送口(2)連接有來料傳送機(jī)構(gòu)(3)，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)的上方設(shè)有第一機(jī)械手(4)和相機(jī)(5)，所述相機(jī)(5)的鏡頭朝向所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)的后端設(shè)有出料傳送機(jī)構(gòu)(6)，所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)的上方設(shè)有第二機(jī)械手(7)，所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)上放置有料盒(8)，所述設(shè)備包括有主控制器，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)、第一機(jī)械手(4)、相機(jī)(5)、出料傳送機(jī)構(gòu)(6)和第二機(jī)械手(7)分別電性連接于主控制器，所述方法包括有如下步驟：

步驟S1，將杯裝食品(100)放入來料輸送口(2)；

步驟S2，所述來料傳送機(jī)構(gòu)(3)將杯裝食品(100)傳輸至相機(jī)(5)下方；

步驟S3，所述相機(jī)(5)對(duì)來料傳送機(jī)構(gòu)(3)上的杯裝食品(100)拍照后上傳至主控制器；

步驟S4，所述主控制器對(duì)相機(jī)(5)拍攝的照片進(jìn)行處理，并根據(jù)處理結(jié)果而控制第一機(jī)械手(4)運(yùn)動(dòng)，將杯裝食品(100)調(diào)整至直立姿態(tài)；

步驟S5，所述主控制器控制第二機(jī)械手(7)拾取調(diào)整姿態(tài)后的杯裝食品(100)并放置于料盒(8)；

步驟S6，所述出料傳送機(jī)構(gòu)(6)將裝滿杯裝食品(100)的料盒(8)向外輸送。