[發(fā)明專利]管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)及水果采摘機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711349370.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN108029341B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周龍;王立宗;余南輝;牟懌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢輕工大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/24
• 分類號(hào): A01D46/24
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

本發(fā)明公開了一種管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)及水果采摘機(jī)器人，包括：電磁閥安裝板；多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥，多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥的后端固定設(shè)置在電磁閥安裝板上，多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥的前端與寬口管道相對(duì)設(shè)置；其中，蠕動(dòng)電磁閥包括：閥座，閥座包括底板、固定在底板上方平行設(shè)置的第一豎板和第二豎板，以及設(shè)置于底板下方的下板；線圈，線圈設(shè)置于底板上，靠近第一豎板；上閥桿，上閥桿設(shè)置在第二豎板的前方，穿過第二豎板；上閥吸鐵，上閥吸鐵設(shè)置于第二豎板的后方，吸附上閥桿；上閥頭，上閥頭設(shè)置于上閥桿前端，與寬口管道的凹陷段對(duì)應(yīng)設(shè)置。其優(yōu)點(diǎn)在于：管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)寬口管道的鼓起段和凹陷段進(jìn)行反復(fù)更替，提高果實(shí)的傳輸效率和果實(shí)傳輸?shù)捻槙承浴?/p>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)及水果采摘機(jī)器人。

背景技術(shù)

我國水果生產(chǎn)大國，也是世界第一大水果消費(fèi)國。水果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機(jī)械的市場(chǎng)需求。采摘作業(yè)所用勞動(dòng)力占整個(gè)生產(chǎn)過程所用勞動(dòng)力的33％～50％，目前我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主。采摘作業(yè)比較復(fù)雜，季節(jié)性很強(qiáng)，若使用人工采摘，不僅效率低、勞動(dòng)量大，而且容易造成果實(shí)的損傷，如果人手不夠不能及時(shí)采摘還會(huì)導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)上的損失。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，有望解決勞動(dòng)力不足、降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工人勞動(dòng)舒適度、降低工人的勞動(dòng)危險(xiǎn)性，此外還提高了果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益，因而提高采摘作業(yè)機(jī)械化程度有重要的意義。

目前的水果采摘機(jī)器人或者側(cè)重于單個(gè)水果的采摘，或側(cè)重于對(duì)水果的保護(hù)，采摘不方便、采摘效率較低。水果采摘機(jī)器人中，管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)與果實(shí)傳輸機(jī)構(gòu)配合使用，是水果采摘機(jī)器人的重要組成部分。

因此，有必要開發(fā)一種更便于推動(dòng)果實(shí)傳輸機(jī)構(gòu)傳輸?shù)墓艿廊鋭?dòng)機(jī)構(gòu)及水果采摘機(jī)器人。

公開于本發(fā)明背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對(duì)本發(fā)明的一般背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)及水果采摘機(jī)器人，其能夠通過多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)果實(shí)傳輸機(jī)構(gòu)快速運(yùn)輸?shù)哪康摹?/p>

根據(jù)本發(fā)明的一方面提供了一種管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

電磁閥安裝板；

多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥，所述多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥的后端固定設(shè)置在所述電磁閥安裝板上，所述多個(gè)蠕動(dòng)電磁閥的前端與所述寬口管道相對(duì)設(shè)置；

其中，所述蠕動(dòng)電磁閥包括：

閥座，所述閥座包括底板、固定在所述底板上方平行設(shè)置的第一豎板和第二豎板，以及設(shè)置于所述底板下方的下板；

線圈，所述線圈設(shè)置于所述底板上，靠近所述第一豎板；

上閥桿，所述上閥桿設(shè)置在所述第二豎板的前方，穿過所述第二豎板；

上閥吸鐵，所述上閥吸鐵設(shè)置于所述第二豎板的后方，吸附所述上閥桿；

上閥頭，所述上閥頭設(shè)置于所述上閥桿前端，與所述寬口管道的凹陷段對(duì)應(yīng)設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面提供了一種水果采摘機(jī)器人，該水果采摘機(jī)器人包括：

升降裝置，所述升降裝置包括細(xì)調(diào)升降機(jī)構(gòu)及快速升降機(jī)構(gòu)，所述設(shè)置于所述快速升降機(jī)構(gòu)頂部；

采摘模塊，所述采摘模塊設(shè)置于所述細(xì)調(diào)升降機(jī)構(gòu)頂部；

手扶推車，所述手扶推車設(shè)置于所述快速升降機(jī)構(gòu)底部；

水果傳輸模塊，所述水果傳輸模塊一端連接于所述采摘模塊，另一端穿過所述快速升降裝置，連通至所述手扶推車頂部；

其中，所述水果傳輸模塊包括上述管道蠕動(dòng)機(jī)構(gòu)；