[發明專利]用于控制飛行器的執行器的執行器控制裝置

有效

• 申請號: 201711348818.2
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108216580B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 托比亞斯·勒本;托馬斯·格羅姆
• 申請（專利權）人: 利勃海爾航空航天林登貝格股份有限公司
• 主分類號: B64C13/00
• 分類號: B64C13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 丁永凡;蔣靜靜

1.一種執行器控制裝置，所述執行器控制裝置用于控制飛行器的控制面的至少兩個基于不同技術的執行器，所述執行器控制裝置具有：至少一個前饋裝置，所述前饋裝置設立用于補償所述執行器中的至少一個執行器的行為；和至少一個力差調控器，所述力差調控器設立用于平衡在調節力中剩余的閉環控制偏差。

2.根據權利要求1所述的執行器控制裝置，其特征在于，所述飛行器是飛機。

3.根據權利要求1所述的執行器控制裝置，其特征在于，所述執行器控制裝置設立用于控制恰好一個控制面。

4.根據權利要求1或2所述的執行器控制裝置，其特征在于，所述前饋裝置設立用于使所述執行器具有共同的并且優化的模型特性。

5.根據權利要求4所述的執行器控制裝置，其特征在于，通過計算由線性化的微分方程構成的可逆的傳遞函數算出所述模型特性，其中所述微分方程描述所述執行器的系統。

6.根據權利要求5所述的執行器控制裝置，其特征在于，共同的所述模型特性對應于最弱的所述執行器的特性，和/或所述模型特性對應于包括連續的軌跡的模型，所述軌跡不低于在所述模型的規范中針對所述系統規定的功效。

7.根據權利要求1或2所述的執行器控制裝置，其特征在于，設有限制裝置，所述限制裝置設立用于限制力差調控器對總控制流的作用。

8.根據權利要求1或2所述的執行器控制裝置，其特征在于，所述前饋裝置是確定性的。

9.根據權利要求8所述的執行器控制裝置，其特征在于，所述前饋裝置通過與復制品比較來監控和/或對于每個通道是明確的。

10.一種飛行器，其具有至少一個根據權利要求1至9中任一項所述的執行器控制裝置，其中所述飛行器包括至少一個控制面和至少兩個與所述控制面耦合的執行器。

11.根據權利要求10所述的飛行器，其中所述飛行器是飛機。

12.一種用于控制飛行器的控制面的至少兩個基于不同技術的執行器的方法，所述方法具有如下步驟：

閉環控制/開環控制所述執行器以使所述執行器具有共同的模型特性；以及

借助于力差調控器平衡閉環控制偏差。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述飛行器是飛機。

14.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述模型特性的計算包括：計算由線性化的微分方程構成的可逆的傳遞函數。

15.根據權利要求12至14中任一項所述的方法，其特征在于，借助于根據權利要求1至9中任一項所述的執行器控制裝置執行所述方法。